基于磁流变减振器不确定半车悬架模型的半主动鲁棒控制研究.pdfVIP

机 械 设 计 与 制 造? 第 ?期? ???? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 文章编号 ：????— ????????????一?????—??? 基 于磁 流 变减振 器不确 定半 车 悬 架模 型 的半? 主动鲁棒控制研 究?米? ?’合肥工业大 学 机械汽 车学院 ，合肥 ?????????安徽科技 学院 工学院 ，凤 阳 ????????? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????????????????????????????? ????????????????????????????????????? ?????????????????????????????????????????????????????????????，????????????，??????? ????????????????????????????????????????????????????????????，???????????????，??????? ；? 【摘 要 ?在分析半车悬架结构不确定性的基础上，建立 了磁流变减振器半主动控制的半车模型，设 ；? 计 了鲁净控制框图和鲁棒控制器。为了提高运行速度和便于工程实现，对所设计的高阶控制器进行 了降阶? ；处理，并进行 了被动悬架、标准鲁棒控制半主动悬架和降阶控 制器半主动悬架的频域分析。结合鲁棒控刺 ?? 器和半主动控制策略，在 ????????环境下构建了完成了被动悬架和降阶鲁棒控制器组成的半主动悬架时? ?域仿真模型，对车辆在不同等级路面、不同行驶速度情况下的舒适性进行了全面的仿真研究和分析。仿真 ?? ÷证明，所设计的鲁棒控制器和处理方法满足工程需要 ，相对于被动悬架车辆簧载质量垂向振动均方根值降 ÷? ；低了??．?％??．??，俯仰角架速度均方根值降低了??％??上，控制效果良好，乘坐舒适性得到提高。? ；? ；? 关键词 ：磁流变减振器 ；悬架；半主动控制；鲁棒控制? ；? 【????????】?????????????????????????????????????????????????，?胁 ?????????????????????????????? ： ?????????????．???????????????????????????????????????????????????????????，? ???????? ???????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????—