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单轴旋转调制惯性导航系统研制方案设计报告 单轴旋转调制惯导系统算法设计 方案报告 东南大学 2014年11月23日 目 录 1. 旋转调制研究背景 ...................................................................................... 1 2. 国内外典型旋转式惯性导航系统 .............................................................. 2 2.1 国外研究情况 ...................................................................................... 2 2.2 国内研究情况 ...................................................................................... 4 3. 单轴旋转误差自动补偿原理 ...................................................................... 4 4. 惯性器件误差自动补偿研究 .................................................................... 11 4.1 惯性器件误差模型 ............................................................................ 11 4.2 标度因数误差引起的数学平台误差角度 ........................................ 14 4.3 随机游走分析 .................................................................................... 17 4.4 单轴旋转方式的确定及转动带来的影响 ........................................ 18 5. 综合仿真 .................................................................................................... 20 2 1. 旋转调制研究背景 惯性导航是一种完全自主的导航技术，它依靠载体上安装的惯性器件通过导航计算机自主地完成导航任务，可以和外界不发生任何光、电联系。因此，隐蔽性好，工作不受环境条件的限制。这一独特优点，使得惯性导航系统成为航空、航天和航海领域中的一种广泛使用的导航方法。惯性导航系统根据惯性测量单元在载体上安装方式的不同分为平台式惯性导航系统和捷联式惯性导航系统。平台式惯性导航系统中，陀螺和加速度计安装在稳定平台上，稳定平台通过框架与载体相连，建立一个与载体角运动无关的平台坐标系为加速度计提供基准。20世纪50年代末期捷联惯性导航系统（strapdown inertial navigation system, SINS）被首次提出，它不需要稳定平台，直接将惯性测量单元安装在载体上，具有体积小、制造和维护成本低、可靠性高等优点，目前已经在中、低精度领域基本取代了平台式惯性导航系统，正在向着高精度应用领域发展。 尽管具有上述的突出优点，实现高精度的惯性导航存在着很高的技术难度。惯性导航是一种航位推算导航方法，它的基本原理如图1所示。根据惯性器件测量的线运动和角运动参数，得到姿态和速度，进而计算出载体的位置。在导航计算这一积分过程中，由惯性器件误差引起的系统误差会随着时间而增长。因此惯性导航的精度主要受惯性器件的精度制约。为了实现长时间、高精度的惯性导航，必须降低惯性器件输出中的各种误差因素引起的导航误差。 图1 惯性导航原理示意图 惯性导航系统误差积累的速度主要由初始对准的精度、导航系统使用的惯性传感器的精度以及载体运动的动态环境特性决定，因而长时间单独工作后误差会很快发散。 为了获得可以长时间使用的高精度捷联惯导系统，解决的途径主要有三种： (1) 提高惯性器件本身的精度。主要依靠开发新材料、新工艺、新技术来提高惯性器件的精度，或研制新型高精度的惯性器件； (2) 研究惯性导航系统自身的误差传播特性，为惯性测量单元设置某种特定运动方式(典 1