控制工程II(第2章)20080901.pptVIP

第二章：动态系统的数学模型 2.1系统运动微分方程的建立 ☆ 举例1：机械平移动力学系统 ☆ 机械平移动力学系统的模型 ☆ 举例2：电网络系统 ☆ 小结：⑴⑵ ☆ 小结：⑶⑷ 五 系统运动微分方程的一般形式 六 建立动态方程时应注意的问题 ☆ 非线性模型的线性化问题 七 线性系统的叠加原理 2.2 拉普拉斯积分变换 一 拉氏变换的定义 二 典型函数的拉氏变换 ☆ 斜坡函数和加速度函数 ☆ 欧拉公式和正弦函数 三 拉氏变换运算定理⑴ ☆例：求脉动函数和脉冲函数的拉氏变换 ☆ 脉冲函数及其拉氏变换 ☆ 关于单位脉冲函数的说明 三 拉氏变换运算定理⑵ 三 拉氏变换运算定理⑶ 三 拉氏变换运算定理⑷ 四 拉氏逆变换及其求法 ☆⒉基本步骤 ☆⒊待定系数的求法 ☆ 简单极点求待定系数举例 ☆共轭复数极点待定系数的求法 ☆共轭复数极点求待定系数举例 五 用拉氏变换求解运动微分方程 2.3 动态系统的传递函数 一 传递函数概念、定义 二 传递函数的零点和极点 三 传递函数的性质 四 传递函数的表示形式 2.4 典型环节的传递函数⑴ 2.4 典型环节的传递函数⑵ 2.4 典型环节的传递函数⑶ 2.5 传递函数的求取方法 一 求取系统传递函数的解析法 1 一 求取系统传递函数的解析法 2 二 求取系统传递函数的图解法 ⒈方块图的基本结构要素 ⒉系统方块图的绘制方法⑴ ⒉系统方块图的绘制方法⑵ ⒊方块图的运算法则 ⒋方块图等效变换法则 ⒌简化方块图求传递函数 ⒍方块图的作用 2.6 控制系统的传递函数⑴ 2.6 控制系统的传递函数⑵ 关于系统传递函数的重要结论 用系统的外部特征来揭示系统的内部特性。 通过系统的输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性。 传递函数的基本思想 功能 输入 输出 动物习性的研究 人体器官检查 人们的思想品质 控制论中的黑箱理论 可以用方块图来表示一个具有传递函数G(s)的线性系统。图中表明，系统输入量与输出量的因果关系可以用传递函数联系起来。传递函数由此得名。 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。例如： 在零初始条件下，微分方程的拉氏变换为 按传递函数定义，有 系统输出响应： 即 注意：传递函数的极点的数值完全取决于系统的结构参数。零点、极点与系统性能有关。 传递函数的零点 传递函数的极点 传递函数分子多项式 等于零的根 传递函数分母多项式 等于零的根 零点与输入作用位置 及输入信号性质有关 极点就是系统特征根，它们 决定了系统的动态性能 传递函数的性质 传递函数基本思想： 通过系统的输入量与输出量 之间的关系来描述系统的固 有特性，即以系统的外部特 征来揭示系统的内部特性 传递函数是系统在复数域中的数学 模型，它与微分方程有相通性。分 子多项式系数及分母多项式系数， 分别与相应微分方程的右端及左端 微分算符多项式系数相对应 传递函数是一种用系统参数表示 输出量与输入量之间关系的表达 式，它只取决于系统或元件的结 构和参数，与输入量的形式无关， 也不反映系统内部的任何信息。 传递函数是复变量s的有理真 分式函数，具有复变函数的 所有性质。所有系数均为实 数。 输入—输出模型 零—极点模型 典型环节模型 分母称为系统的特征多项式 分子、分母进行因式分解，得系统传递函数的零-极点形式 零、极点只能取0、实数和复数（必共轭）值，因此，传递函数还可 以写成典型环节乘积的形式。 ①??? 方程形式： ，K——放大系数、增益。 ②??? 传递函数： ，静态关系，静态系统。 ③??? 实例：运算放大器，分压电路，齿轮传动比，油缸面积。 ④??? 特点：输出以一定比例复现输入，静态关系。 ① ， ——时间常数，描述系统惯性； ② 极点： ③举例 ? ④有一个蓄能元件，含时间常数，具有惯性，输出滞后输入。 ⑤??? 响应分析： 比 例 环 节 惯 性 环 节 ?④有两个独立的蓄能元件，由于阻尼比小于1，因此，存在能量（信息）的交换，产生振荡。 振 荡 环 节 ——无阻尼自然振荡频率； 实际阻尼/临界阻尼，称为阻尼比。 实例：机床进给系统， 定义 时的阻尼系数为临界阻尼系数 当 0 时，为简谐振动 特征方程： 原方程为： 有特征方程： 特征根为： 阻尼比为： 原方程可写成： ①