计算动力学第三章素材.ppt

?(t)的推导 ?(t)的推导 令其解为 代入方程得到 此特征方程的两个根是 ?(t)的推导 通解为 ?(t)的推导 ?(t)的推导 ?(t)的推导 ?(t)的推导 参激线性系统 二.参激线性系统 1.首先将其写作二维相空间中的状态方程 参激线性系统 2.将T分为K个小区间，k=0,1,2,...K 计算A(t)在（ ）区间的平均值 参激线性系统 3. 求矩阵B B=?(T) 参激线性系统 4. 求矩阵B的特征乘数和特征指数 特征乘数 特征指数 本章习题 【1】试确定线性时不变系统 基本解矩阵Φ(t) 。 * §3.1 参激振动的例子 §3.2 周期系数线性常微分方程理论 §3.3 Floquet定理应用 第3章 线性时变系统的参激振动 §3.1 参激振动的例子 本节讨论具有快时变参数的系统，即系统参数随时间变化的速率达到与系统振动频率相同的量级，其最简单的例子是Mathieu方程。随着参数变化的加快，这类系统的行为会发生质的变化，出现由参数变化激发出的参激振动。 参激振动的例子 图示两端铰支Bernoulli-Euler梁受简谐纵向力f(t)=f0cospt作用，忽略梁的纵向惯性，建立其受扰后的横向微振动方程。 参激振动的例子 解：设梁的长度为l，单位长度质量为ρA，抗弯刚度为EI。忽略梁的纵向惯性后，梁在轴向简谐力f(t)=f0cospt作用下的横向微振动微分方程为 以两端铰支Bernoulli-Euler梁的固有振型作为Galerkin形函数，将挠度表示为 参激振动的例子 根据固有振型的加权正交性得到一组解耦的常微分方程 参激振动的例子 引入 得到标准的Mathieu方程 §3.2 周期系数线性常微分方程理论 考察具有周期系数的齐次线性常微分方程 将其写作二维相空间中的状态方程 其中 基本解 (1) 基本解 根据线性常微分方程理论，方程具有两个线性无关的基本解 和 。对于该方程的任意解，存在常数a1和a2，使得 其中 Φ(t)称作基本解矩阵。 基本解性质 现讨论基本解矩阵的主要性质。鉴于A(t)以T为周期，若u(t) 是方程的解，u(t +T) 也是该方程的解。自然，Φ(t+T)中的 和 亦如此。因此,存在两个常数向量b1和b2使得 其中矩阵B称作单值矩阵。 基本解性质 a. B是可逆矩阵 b. c. 若取Φ(0)=I，B=Φ(T) d. 根据线性常微分方程理论，可导出 B具有如下性质： 特征乘数与特征指数 (2) 特征乘数与特征指数 根据矩阵B的特征值问题 定义?r为方程的第r 阶特征乘数，而满足如下关系的?r为第r 阶特征指数 它们反映了系统的内在性质，与Φ(t)的选取无关。 解矩阵 设有两个不同的基本解矩阵 和 ，它们各自满足 由于 是解矩阵，自然存在可逆矩阵C使得它可由基本解矩阵 表示 解矩阵 易见 根据线性代数，单值矩阵B和 互为相似矩阵，它们具有相同的特征值。 例题 求 的基本解 ?(t)。 解： 令 于是方程可写为 ，则 例题 其中 例题 Floquet定理 (3) Floquet（弗洛凯）定理 定理 (Floquet定理)方程 存在具有如下形式的所谓正规解 满足 其中 Floquet定理 证明：取基本解矩阵和由式 所确定的特征向量构造方程 的正规解 Floquet定理 不难导出 再取 Floquet定理 可验证其周期性如下 Floquet定理推论 推论： a. 若 即 则 相应的正规 解渐近稳定； b. 若 即 则 相应的正规 解不稳定； c.若 即 则相应的正规解稳定 （但非渐近稳定。特别地,若存在正整数m, 使 则有 Floquet定理推论 即正规解以 为周期。 §3.3 Floquet定理应用 关键在于求Φ(T) 线性时不变系统 1.首先将其写作二维相空间中的状态方程 线性时不变系统 2.求基本解矩阵 线性时不变系统 线性时不变系统 3. 求矩阵B 满足Φ(0)=I，故B=Φ(T) 线性时不变系统 4. 求矩阵B的特征乘数和特征指数 特征乘数 特征指数 线性时不变系统 5.稳定性 a. 若 相应的正规解渐近稳定； b. 若 相应的正规解不稳定； c. 若 则相应的正规解稳定 （但非渐近稳定）。 ?(t)的推导 ?(t)的推导