首届“全国大学生机械创新设计大赛”东北赛区获奖作品集一等奖第2部分.docVIP

爬行（绳）机器人 辽宁工程技术大学 设 计 者：梁文林、王振宇、李书新、李再峰、高奇 指导教师：何凡、付治国 一、选题 作品的题目来源于煤矿井筒的钢丝绳罐道检测作业：几百米深的井筒内，检测人员手持检测工具或仪器，站在矿井提升容器窄小的顶部对罐道钢丝绳的全程进行测量，作业环境恶劣、危险性大、劳动时间长、工作效率低。 由此我们想到，设计一台小型遥控攀爬机器人代替工作人员将测量仪器送到检测位置并快速方便地沿钢丝绳上下运行，可以安全、高效地完成作业项目。 将其用途扩展，该装置可以攀爬现场已有（或临时设置）的杆、绳、管、线等物体，向高处、深处、远处、有毒、高（低）温以及各种危险场所或人员不易到达的地方，取送物品及样品，配合各种仪器及工具，完成人类难以完成的作业任务。 二、方案介绍 装置的总功能：“载物攀爬杆状物体”；总功能分解为三个分功能：1、向上爬行；2、向下爬行；3、遇障处理。 装置自带动力（电池组），通过遥控装置控制升降。在杆状物体的端点或中途遇到运行障碍时，能够自动识别并做出相应反应，可保证装置的运行安全。 装置向上爬行，采用曲柄滑块机构完成伸缩运动；再让执行机构利用自锁原理伸缩运动变成爬行运动。 装置向下爬行，采用轮式驱动。 三、结构介绍 如图1，装置结构由原动部分（电动机）、传动部分（减速器）、执行部分（曲现滑块机构、上端自锁器、下端自锁器）、控制部分（遥控装置）组成。其中： 1号电动机安装在上端自锁4上，为装置向下爬行提供动力；2号电动机安装在机架3上，为装置向上爬行提供动力；3号电动机安装在下端自锁7上，为其解除提供动力。 三个减速器分别配合三个电动机，为执行部分调整运动速度和传递动力。 曲柄滑块机构5作为装置的核心部分，在2号电动机的带动下完成装置向上爬行的主要功能 。 上端自锁器单向自锁，只允许向上运动，装置向下运动时依靠工作位置变化改变自锁状态，1号电动机带动驱动轮向下运转；下端自锁器也是单向自锁，只允许向上运动，装置向下运动时依靠3号电动机取消自锁，配合上端自锁器向下运行。 装置可以攀爬的物体包括：圆杆、方杆、弯杆、变径杆、柔性杆以及钢丝绳、麻绳、电缆等等现场已有（或临时设置）的刚性或柔性的杆、绳、管、线等物体。 遥控装置的电路原理图如下： 装置的主要设计参数如下： 总体尺寸：185×105×70（mm） 机体重量：560g（含电池） 三个电机：功率15W； 电压3～6V； 转速1500r/min； 曲柄滑块机构尺寸： 曲柄16mm；连杆41.5mm；滑块行程31mm； 装置向上爬行步长：19mm 最大爬行速度：12mm/s 四、开发应用前景 1．井筒、吊桥等特殊地点的钢索检测探伤； 2．气体、液体远距离取样； 3．深孔、绝壁、高障碍等特殊场所的观测、拍摄； 4．高处、深处、远处、有毒、高（低）温、各种危险场所等人员不易到达之处的工程作业项目。 5．侦察、仿暴、营救等场合以特殊方法接近目标的作业任务； 6．非返回式作业，如特殊爆破等。 五、主要创新点 1．与各种爬行机器人相比较，该装置体积小、结构简单、不拖带电缆、可遥控操作。 2．功能扩展能力强，可配合各类仪器和各种先进技术手段，完成高难项目。 机械式自动节水水龙头 大连理工大学 设计者：于春宇 孙灵俊 指导教师: 梁延德 连峰 设计背景 众所周知，我国是一个淡水资源紧缺的国家，而在日常生活中往往会出现这样的现象：当停水时，常常会有人拧开水龙头后忘记关闭，来水后自来水白白流失。更为恶劣的是，如果不能迅速排水，往往会“水漫金山”，使得家具、设备或文献等被浸湿。现有的水龙头一般不能起到：在停水后，自动关闭，再来水也不会出水的作用。有一些高档水龙头加入传感器，通过电路控制自动出水，虽然起到了“随用随开”的作用，但是需要外接电源，成本较高，体积较大。因此设计一个机械式的轻便便宜的自动节水水龙头，就成为一个摆在我们面前的任务。 基本原理： 因此我们本作品：利用自来水压差的变化，通过变异的凸轮机构，使得弹性推杆自动跟踪柱塞的上下运动，完成节水功能。 具体设计如下： 本水龙头由前后两部分组成，前后两部分各有一套阀体。 前半部分采用的是陶瓷阀心，通过控制两片陶瓷的开和，起到开启和关闭水龙头的作用。 后半部分采用全封闭的锥面柱塞设计。正常使用时，柱塞被水压顶起，并且和弹簧保持平衡，水流可以流过；当停水时，柱塞被弹簧压下，上部的弹性推杆被凸轮压入台阶面，即使再来水，柱塞也无法顶起，水流无法通过。前后两部分，通过安装在水龙头手把上的凸轮