理论力学概念整理_第十五章普遍方程与拉氏方程1.pptVIP

第十五章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 §15-1 动力学普遍方程 将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合,得到动力学普遍方程。 设有n个质点的质点系，约束皆为理想约束，对于第i个质点： 解析形式： 任一瞬时，作用在受理想约束的质点系上的主动力与惯性力，在质点系任意虚位移中的元功之和为零。 动力学普遍方程 例15-1：一套滑轮系统悬挂两个重物。设绳和滑轮质量不计。试求:重力为P1的物体的加速度a1。 解: 自由度1 解 题 步 骤： 1、运动分析，确定自由度；虚位移分析； 2、受力分析（包括惯性力）； 3、列写方程； 4、确定虚位移之间的关系，运动关系； 5、求解。 例15-2：调速器稳定在b 时，试求与b关系,弹簧原长为2l。 解: 自由度1 取广义坐标b mAg mBg 例15-3：三棱柱A沿三棱柱B的光滑斜面下滑，A和B的质量各为mA、mB。试求:三棱柱B的加速度。 解: 自由度2 例15-4：图示系统在铅垂平面内运动，各物体的质量均为m，圆盘的半径为R，绳索与圆盘无相对滑动。试求滑块的加速度和圆盘C的角加速度。 解：运动分析 应用动力学普遍方程 受力分析 系统的虚位移 由动力学普遍方程得： 系统的虚位移 或令 拉格朗日 Lagrange（1736-1814年） 法国数学家、力学家及天文学家。只有18岁的他就以纯分析的方法发展了欧拉所开创的变分法，奠定变分法