自动控制理论第3讲.pptVIP

第二章 线性系统的数学模型;控制系统数学模型概述;五、古典控制理论中控制系统模型描述方法 1、微分方程 2、传递函数; 第一节 线性系统的输入—输出时间函数描述;【例1】 弹簧阻尼系统，图中质量为m的物体受到外力F的作用，产生位移y，求该系统的输入—输出时间函数描述。;（4）消去中间变量求出描述系统输入—输出关系的微分方程。;【解】 （1）分析电路的工作原理，假设电阻是理想电阻器，电容也是理想的电容器；; 【例3】图为弹簧、质量、阻尼器机械旋转运动单元，试写出在输入转矩M(t)作用下转动惯量为J的物体的运动方程，输出量为角位移。 ;【例4】下图为一台直流他励电动机，L、R分别为电枢回路的总电感和总电阻。假设励磁电流恒定不变，试建立在 作用下电动机转轴的运动方程。 ;【解】 ;二、描述线性定常系统输入—输出关系的微分方程一般形式;第二节 线性系统的输入—输出传递函数描述 ;假设初始条件为零！！对等式两边取拉氏变换可得：;极点：特征方程的根;（3）传递函数G(s)取决于系统或元件自身的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 （4）传递函数G(s) 描述了系统输出与输入之间的关系，但它不提供系统的物理结构信息。具有相同传递函数的不同物理系统称为相似系统。 （5）如果系统的传递函数未知，给系统加上某种输入，可根据其输出，确定其传递函数。 （6）系统传递函数是系统单位脉冲响应g(t)的拉氏变换L[g(t)]。;二、传递函数的求取方法;三、实验辩识法估计系统传递函数的基本原理;四、传递函数与脉冲响应的关系;3、延迟单位脉冲函数;4、系统的单位脉冲函数响应;5、传递函数与脉冲函数响应的关系;;;即： 1、系统的传递函数是脉冲响应的拉氏变换； 2、系统的脉冲响应包含了传递函数的信息； 3、系统的脉冲响应也可以作为系统模型来使用，或称为系统时间域描述。; 作 业 1、 2—1 RC网络 2、 2—3 电动机