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机械手课程设计说明书 机械与装备工程学院 课程设计说明书 （2016/2017学年第 1学期） 课程名称 ： 机械设计课程设计 题 目 ： 搬运机械手的设计 专业班级 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓名 ： 学 号： 130200216 指导教师 ： 设计周数 ： 2周 设计成绩 ： 2016年 12月 31日  目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc22097 第一章 绪论  PAGEREF _Toc22097 1  HYPERLINK \l _Toc24912 1.1 机械手的应用现状  PAGEREF _Toc24912 1  HYPERLINK \l _Toc8653 1.2 机械手研究的目的、意义  PAGEREF _Toc8653 1  HYPERLINK \l _Toc22553 1.3 设计时要解决的几个问题  PAGEREF _Toc22553 1  HYPERLINK \l _Toc14682 第二章 机械手总体方案的设计  PAGEREF _Toc14682 3  HYPERLINK \l _Toc1755 2.1 机械手的系统工作原理及组成  PAGEREF _Toc1755 3  HYPERLINK \l _Toc4472 2.2 机械手的基本结构及工作流程  PAGEREF _Toc4472 3  HYPERLINK \l _Toc878 第三章 机械手的方案设计及其主要参数  PAGEREF _Toc878 5  HYPERLINK \l _Toc30358 3.1 坐标形式和自由度选择  PAGEREF _Toc30358 5  HYPERLINK \l _Toc1715 3.2 执行机构  PAGEREF _Toc1715 5  HYPERLINK \l _Toc2960 3.3 驱动系统  PAGEREF _Toc2960 6  HYPERLINK \l _Toc18315 3.4 控制系统  PAGEREF _Toc18315 7  HYPERLINK \l _Toc13653 第四章 结构设计及优化  PAGEREF _Toc13653 8  HYPERLINK \l _Toc17013 4.1手部夹紧气缸的设计  PAGEREF _Toc17013 8  HYPERLINK \l _Toc9354 4.1.1手部夹紧气缸的设计  PAGEREF _Toc9354 8  HYPERLINK \l _Toc31517 4.1.2 确定气缸直径  PAGEREF _Toc31517 9  HYPERLINK \l _Toc30044 4.1.3 气缸作用力的计算及校核  PAGEREF _Toc30044 9  HYPERLINK \l _Toc28518 4.1.4 缸筒壁厚的设计  PAGEREF _Toc28518 10  HYPERLINK \l _Toc24297 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理  PAGEREF _Toc24297 10  HYPERLINK \l _Toc28589 4.2手臂结构优化设计  PAGEREF _Toc28589 10  HYPERLINK \l _Toc30438 4.2.1问题描述  PAGEREF _Toc30438 10  HYPERLINK \l _Toc28259 4.2.2设计分析  PAGEREF _Toc28259 10  HYPERLINK \l _Toc25663 4.2.3建立数学模型  PAGEREF _Toc25663 12  HYPERLINK \l _Toc13263 4.2.4优化计算  PAGEREF _Toc13263 13  HYPERLINK \l _Toc7833 4.2.5优化结果分析  PAGEREF _Toc7833 16  HYPERLINK \l _Toc18811 第五章 Adams运动仿真  PAGEREF _Toc18811 17  HYPERLINK