电子竞赛论文讲述.docx

2015年全国大学生电子设计竞赛风力摆控制系统（B题）2015年8月15日摘要风力摆控制系统是一电机驱动测控系统，本系统以STC89C52单片机为控制核心，由轴流风机进行驱动，MPU6050三维角度传感器进行检测，应用PID控制算法，轴流风机调速使摆臂在一定角度范围内做自由摆及圆周运动，同时可以通过显示模块显示风力摆所处状态的各种参数。本系统结构简洁分明，达到了赛题所要求的基本功能。关键词：风力摆；STC89C52；轴流风机；PID；目录一、系统方案论证与选择11.系统方案12.方案比较与论证1(1)控制模块的选择与论证1(2)电机驱动模块的论证与选择1(3)角度检测模块的论证与选择1(4)显示方案的论证与选择2二、系统理论分析与计算21.机械结构的设计22.风力摆状态的检测与计算23.风力摆运动状态的分析34. 驱动与控制算法3(1)电机驱动3(2)控制算法3三、电路及程序设计41.电路设计4(1)风机驱动电路设计4(2)显示模块52.程序设计5四、测试结果与分析61.测试仪器62.测试方案与结果6(1)风力摆做自由摆动的测试6(2)风力摆做幅度可控摆动的测试7(3)静止状态恢复测试73.测试结果分析7五、总结7参考文献9附录A 主要元器件清单10附录B 电路原理图11附录C 源程序12一、系统方案论证与选择1.系统方案本系统主要由单片机控制模块、电机驱动模块、角度检测模块、电源模块组成，键盘模块，显示模块组成。2.方案比较与论证(1)控制模块的选择与论证方案一：采用MSP430单片机MSP430系列单片机采用精简指令集结构，具有丰富的寻址方式，以及强大的处理能力并且具有超低的功耗。在运算速度方面，能在 8MHz 晶体的驱动下，实现 125ns 的指令周期。但是所占的指令空间较大，资料也比较少。方案二：采用STC89C51单片机STC89C51单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等优点，各个领域应用广泛。并且由于芯片引脚少，在硬件很容易实现。综合上述两种方案，方案二较为简单，可以满足设计要求。(2)电机驱动模块的论证与选择方案一：采用自搭接的H桥电路选用大功率达林顿管或场效应管自制H桥电路，电路原理简单，具有高效，低功率等特点，但是性能不够稳定，电路调试复杂方案二：采用L298N电机驱动模块L298N是一款单片集成的高电压、高电流、双路全桥式电机驱动。最高工作电压可达46v，内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，采用标准逻辑电平信号控制。电子开关的速度很快，稳定性也极强。综合考虑，我们选择方案二。(3)角度检测模块的论证与选择方案一：采用MPU6050芯片MPU6050集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器。并且容易上手。方案二：采用WDS35D芯片WDS35D传感器其测量范围为0°~360°，输出电压范围与输入电压有关，输出精度为1mv，测量精度为0.1度，线性度好，长期稳定行好，灵敏度高，可实现对角位移的精确测量。结合我们自身综合考虑，我们选择方案一。(4)显示方案的论证与选择方案一：采用LED数码管显示LED显示具有硬件电路结构简单、调试方便、软件容易实现等优点，但是数码管只能显示简单的数字，显示信息量少，不能够满足此本设计的要求。方案二：采用1602字符液晶LCD液晶显示具有功耗低、显示内容丰富、清晰、且显示信息量大等优点而得到广泛应用。综合以上两种方案选择，本设计选择方案二。二、系统理论分析与计算1.机械结构的设计风力摆支架采用木条自行搭建，整体高100cm，臂杆长50cm，摆杆采用长65cm的碳维纤管，并通过万向节固定在臂杆上一端。摆杆下端悬挂二个直流风机，并在其下端安装一个向下的激光笔。碳维纤管具有强度高，质量轻，低密度等优点，广泛应用于航模，转轴等机械设备。符合本设计的要求。风力摆整体结构如图2.1所示。摆杆臂杆轴流风机图2.1 风力摆结构示意图2.风力摆状态的检测与计算采用高精度的角度传感器MPU6050不断采集风力摆姿态角数据。MPU6050集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速器，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP。MPU6050和所有设备寄存器之间的通信采用400KHz的I2C接口。实现高速通信。内置的可编程卡尔曼滤波器，采用最优化自回归数据处理算法精确测量风力摆当前姿态角。MPU6050对陀螺仪和加速计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量，通过DMP处理器读取测量数据然后通过串口输出。3.风力摆运动状态的分析风力摆采用4个36W的直流风机为动力驱动系统，角度检测模块采集风力摆姿态角。然后将