RGRR-I构造混联6R机器人.pdfVIP

学兔兔 第 46卷第 1期 机 械 工 程 学 报 VO1．46 NO．1 2010年 1月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Jan． 201O DoI： 1O．3901／JM E．2010．01．030 RGRR-I构造混联 6R机器人水 姜 铭 ，2 易 红 李鹭扬2 倪中华 周建华2 (1．东南大学机械工程学院 南京 210036； 2．扬少r,I大学机械工程学院 扬州 225001) 摘要：新型并联双 自由度转动关节(RGRR—I)活动构件少、工作空间大，利用RGRR．I构造混联6R机器人可以实现高刚度、 大工作空间、机构紧凑等。提出混联机构的求解新方法，即建立少 自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间 的关系，把混联机构的求解转化为各少 自由度并联机构的求解和运动坐标参数之间的串联求解，降低了求解难度，可以方便 地推导出位置的正解和反解。此方法对其他混联机器人的运动学分析有借鉴作用。 关键词：混联机构 并联机构 工作空间 转动 自由度 中图分类号：TG156 HybridSerial—parallel6RRobotMadeofRGRR-I JIANG Ming · YIHong LILuyang NIZhonghua ZHOU Jianhua2 (1．CollegeofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity,Nanjing210036； 2．CollegeofMechanicalEngineering，YangzhouUniversiyt,Yangzhou225001) Abstract：Sinceanew2-DOFrotationparallelmechanism (RGRR—I)hastheadvantagesoflessmo~ngpartsnadlrageworkspace， hybridserial—parallel6R robotisinventedbyusingthreeRGRR-Imechanismsinordertorealizehighstiffnessaswellaslarge workspaceandcompactstructure．Replacingpositionanalysisofhybridserial—praallelmechanismswithpositionanalysisofeach less—rfeedom parallelmachineandserialanalysisofmovingcoordinateparametersby establishingtherelationbetweenmoving coordinatepraametersofless-rfeedom praallelmachinesna dinputprama etersofmachines，anew methodofhybridserial—parallel mechanismspositionanalysisisproposedinordertoreducethedifficultyofpositionna alysisandgetresulteasily．Itisvexyuseful forkinematicsanalysisofotherhybridserial—parallelmechanisms． Keywords：Hybridserial—parallelmechanisms Parallelmechanisms Workspace Rotation De~eeofrfeedom 能好，容易取得运动学反解，混联机构结合两者的 0 前言 优点，是今后机构学研究的一个重要方向l【】，西