一种非对称3-（2SPS）并联机构可达工作空间分析.pdfVIP

· 电气与自动化 · 王少锋，等 ·一种非对称3-(2SPS)并联机构可达工作空间分析 一 种非对称 3一(2SPS)并联机构可达工作空间分析 王少锋，李开明 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：针对用于气体冲击射流测试等特殊应用场合 的试验平 台，研究了一种非对称 3一 (2SPS)并联机构，通过位置分析 ，得到了该机构位姿的唯一反解。同时，根据约束条件，利用 边界搜 索法得到了机构的可达工作空间边界点，并通过MATLAB软件绘制 出了工作空间的 三维图形以及二维截面图。为该机构在气体冲击射流试验平台中的实际开发应用提供 参考。 关键词 ：并联机构 ；可达工作空间；非对称 中图分类号：TH12；TP242 文献标志码：A 文章编号：1671—5276(2013)05—0145-03 AnalysisofReachableW orkspaceofAsymmetrical3-DoFParallelM anipulator WANG Shao—feng．LIKai．ming (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：Forthetestplatform usedinspecialapplicationssuchasjetflowtest，aasymmetrical3-DOFparallelmanipulatorisin- vestigated，andthenegativesolution isgivenout．Accordingtotheconstraintconditions，thebounda~ diagram ofworkspaceis workedoutandbyuseofMATLAB software，thethree-dimensionalchaffand thetwo—dimensionalcross-sectionchaffareplotled． Theresultcangiveareferencetothedevelopmentandapplicationofjetflowtestplatform． Keywords：parallelmanipulator；reachableworkspace；asymmetrical 电动机一滚珠丝杠副驱动 ，两端分别通过球铰与定平 0 引言 台和动平台相连 。相邻的两根驱动支链采用伺服 电动 机同步驱动 ，组成一组平行双联驱动副，以约束动平台 并联机构由于具有刚度大、承载力强、位置精度高、惯 的转动，使其只有 3个平移 自由度 。因此非对称 3一 量小、响应快等优 良特性 ，在工业生产、医疗卫生以及航空 (2SPS)并联机构为 3平移并联机构 ，由并联机构 自由 航天等领域均有广泛的应用…。目前，大多数并联机构 度公式 ： 均采用对称式结构设计 ，相对于非对称式并联机构，它具 有正 向求解容易，控制简单方便，加工制造容易等 动平台 特性 。 然而，针对某些方向性能要求较高而其他方 向要求 相对较低的特殊应用场合，对称式的并联机构就不太合 适 ]。例如，用于测试气体冲击射流的试验平台，被试 机 验件的受力主要源 自于气体射流的冲击力，其方 向大体 沿射流的冲击方向，因而在这一方向需要机构具有较好 的稳定性；同时 ，为了能够动态模拟射流的冲击力，试验 平台在射流方向还需要有较长的工作空间。据此特性 ， 本文研究了一种非对称式3-(2SPS)并联机构 ，其动平台 为等腰梯形 ，定平台上的6个铰链点成非对称分布，且不 共面，其可达工作