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CPA DCPA 关于船舶最近会遇距离值与避让行动幅度的估算 关于船舶避让行动幅度与最近会遇距离的估算问题，国内航海教育界提出了一些简单估算方法 [1]，并在误差分析上有详细的讨论。就转向不变线估算方法而言，船舶避让行动幅度与最近会遇 距离的估算还是比较复杂的。估算出来的最近会遇距离值与实际情况相比，估算值的均方误差较 大，稳定性较差。下面通过数学推算，得出简单有效的估算方法。 1 船舶避碰的数学模型 设本船的速度和航向分别为Vo和Co，目标船的速度和航向分别为Vt和Ct，方位为舷角q,距离为D， 通过雷达标绘图图1分析，目标船相对于本船的速度Vr和航向Cr有： 矢量三角形ABC中，三角函数关系有： Vr× sin Cr ＝Vt×sin(Co-Ct) Vr× cos Cr =Vo- Vt×cos(Co-Ct) 若取船速比k＝Vt/Vo，ΔH=Co-Ct，可得函数： 由于到目标船相对于本船的航向Cr值在0-180之间取值，可转 化： 图1 船舶会遇失量三角形 那么，船舶最近会遇距离DCPA和到达船舶最近会遇点的时间TCPA分别为： DCPA=D×sin(Cr-q) TCPA= D×cos(Cr-q)/Vr 当船舶会遇，若来船方位角q等于船舶相对航向Cr，则最近会遇距离值DCPA=0，碰撞危险存在。因 此可以用函数计算式Cr=F(k，ΔH)作为船舶会遇的危险评估计算式。函数计算式的曲线为图2示。 当船速比K gt;1, 随着航向交角ΔH由0增至180时，来船位于本船的相对航向Cr由180减至0度。当船 速比K=1,两船航向交角由0增至180变化时，来船位于本船的相对航向由180减至0度，且Cr＝90-Δ H /2。说明在船速比和航向交角确定的情况下船舶会遇，若DCPA为0，那么只有唯一可能碰撞的相 对航向，存在一种碰撞的可能性。即船速比满足K ≥1，来船位于本船的正横以前且形成交叉或对 遇态势，来船与本船存在碰撞危险的可能性只有一种。 当船速比K lt;1，曲线显示随着航向交角ΔH由0增至180，相对航向Cr由0先增后减。此时在船速比 和航向交角确定的情况下船舶会遇，有两个可能碰撞的相对航向Cr值。说明在船速比和航向交角 确定的情况下船舶会遇，若DCPA为0，那么船舶会遇的碰撞可能性有两种，来船可能位于本船的正 横以前形成交叉态势，也可能位于本船的正横以后形成追越态势。 根据当时的环境和条件设置最小安全会遇距离SDCPA，比如1.0，当两船会遇的│DCPA│lt; SDCPA，船 舶存在碰撞危险时，船舶驾驶人员必须在抵达碰撞点之前某一距离D采取避碰行动，使得来船位于 本船的相对航向（Cr）发生改变。根据船舶操纵性能和海上操船习惯，大洋航行周围有宽阔的可 航水域时，船舶驾驶员在某一距离D实施转向ΔC避让，此时航向交叉角由ΔH改变为ΔH+ΔC，相对 航向改变量∠OAP达到船舶的最近会遇距离值为安全会遇距离DCPA’=SDCPA时，认为碰撞危险已经 消除。 2 船舶避碰的转向行动与DCPA估算 为了避免碰撞采取转向避让的话，转向的幅度ΔC必须使得来船在安全的最近会遇距离SDCPA上通 过。 SDCPA=DCPA’= D×sin∠OAP’= D×sin (Cr-q+ΔCr+ΔC) 若初始DCPA=0，Cr=q此时ΔC值满足： DCPA’= D×sin (ΔCr+ΔC) 在函数 Cr=F(k，ΔH)中，船舶相对航向的变化量ΔCr与因船舶转向使得船舶航向交角的变化量ΔC 在数学上满足： 且ΔH ≠arcsine(K) 图3： 船舶转向避让的相对运动 现假设： SDCPA = D× sin(ΔC/f(k, ΔH)) f的函数图象见图4。 在图上可以得到：在Klt;1时，情况较为稳定，f值集中在2以下；在Kgt;=1时，系数f随着ΔH的变 化情况较为复杂，曲线分散。 图4 函数f与船速比K曲线 2.1 DCPA估算时应考虑的因素 根据函数式DCPA=D×sin(ΔC/f)，DCPA值与航向交角、船速比的大小有关。f的取值越大， 估算DCPA反而越小，因此在估算DCPA时，为安全避让，f值适宜取大一些的值。f的取值可以根据 图4来考虑。在klt;1时，f值集中在2以下。因此 在船