第3章控制系统的时域解析.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析   本章主要内容及难点 自动控制系统的时域指标 一阶系统的阶跃响应 二阶系统的阶跃响应 高阶系统的阶跃响应 自动控制系统的代数稳定判据 稳态误差 小结 二、自动控制系统的典型输入信号 1．阶跃函数 阶跃函数的定义是： 2．斜坡函数 这种函数的定义是： 3．抛物线函数 这种函数的定义是： 该函数的拉氏变换是 图3-3 抛物线函数 4．脉冲函数 这种函数的定义是： 这种函数的拉氏变换是： 图3-4 单位脉冲函数 3.2一阶系统的瞬态响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的微分方程为: 式中，xc(t) 为输出量，xr(t) 为输入量，T 为时间常数。 一阶系统的结构图，如图3-5所示。 其闭环传递函数为： 图3-5 一阶控制系统 3.2.1一阶系统的单位阶跃响应 因为单位阶跃输入的拉氏变换为： 可得 ： 取Xc(s)的拉氏反变换，可得单位阶跃响应 ： 显然，一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条由零开始 ，按指数规律上升并最终趋于1的曲线，如图3-6所示。响 应曲线具有非振荡特征，故也称为非周期响应。 图3-7 一阶系统的单位阶跃响应 3．2．5 控制系统在任意输入函数下的响应 3.3 二阶系统的阶跃响应 二阶系统的传递函数写成如下标准式： 二阶系统的标准形式结构图如图3-9所示。 ? 图3-9 二阶系统标准形式结构图 1．无阻尼（?=0）的情况 特征方程式的根为： 二阶系统的暂态响应为 ： 图3-12 时二阶系统的暂态响应 2．欠阻尼（ ）的情况 特征方程的根为： 系统输出响应为： 3．临界阻尼（?=1）的情况 系统的特征方程式的根为： 3.3.1 二阶系统的阶跃响应 式中 ， 称阻尼振荡角频 率，或振荡角频率； 1）。响应曲线只和阻尼比 有关。由图可见， 越小，响应特性振荡得越厉害，随着 增大到一定程度后，响应 特性变成单调上升的。从过 渡过程持续的时间看，当系 统无振荡时，以临界阻尼时 过渡过程的时间最短，此时， 系统具有最快的响应速度。 当系统在欠阻尼状态时，若 阻尼比 在0.4～0.8之间， 则系统的过度过程时间比临 界阻尼时更短，而且此时的振荡特性也并不严重。 一般希望二阶系统工作在 =0.4～0.8的欠阻尼状态下，在工程实际中，通常选取 作为设计系统的依据。 2）．二阶系统瞬态性能指标 在实际应用中，控制系统性能的好坏是通过系统的单位阶跃响应的特征量来表示的。为了定量地评价二阶系统的控制质量，必须进一步分析 和 对系统单位阶跃响应的影响，并定义二阶系统单位阶跃响应的一些特征量作为评价系统的性能指标。 除了一些不允许产生振荡的系统外，通常希望二阶系统工作在 =0.4～0.8的欠阻尼状态下。 此时，系统在具有适度振荡特性的情况下，能有较短的过渡过程时间，因此