一种适应不同导杆直径的多姿态爬杆机器人_李楠.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 一种适应不同导杆直径的多姿态爬杆机器人_李楠 DOI:10.16731/j.cnki.1671-3133.2011.09.020 机器人现代制造工程（ModernManufacturingEngineering）2011年第9期 一种适应不同导杆直径的多姿态爬杆机器人 李楠，纪小刚，徐凯，崔爱强（江南大学，无锡214122） * 摘要：设计一种既能做沿杆的直线运动，又能做绕杆旋转运动的爬杆机器人，该机器人由六角支架、直行部件、旋转部件和导向换向装置等组成，并能在一定范围内适应不同直径的导杆。详细阐述该机器人各种部件的工作原理及特点，并给出了设计结果。机器人结构新颖，工作简单可靠，动作灵活，可以广泛应用于各种高空作业。关键词：多姿态；爬杆；机器人；导杆；楔块中图分类号：TH122 文献标志码：A 文章编号：1671—3133（2011）09—0058—04 Amulti-posepole-climbingrobottoadaptguidebarwithdifferentdiameter LINan，JIXiao-gang，XUKai，CUIAi-Qiang（JiangnanUniversity，Wuxi214122，Jiangsu，China） Abstract：Apole-climbingrobottoadaptguidebarwithdifferentdiameterwithinlimitswasdesigned．Itcannotonlygostraighta-longtheguidebarbutalserotateroundtheguidebar．It’smadeupofhexagonalbracket，straight-goingcomponent，rotatingcompo-nentandguidingreversingdevice，etc．Workingprincipleandcharacteristicofabovedeviceswereelaboratedindetail．Atthesametime，alldevicesweredesignedperfectly．Asaresult，therobotisnovel，simple，reliable，agileandcanbewidelyusedindif-ferentaloftwork． Keywords：multi-pose；pole-climbing；robot；guidebar；wedgeblock 0引言 动方式爬升圆柱杆。宋岩等研制了一种尺蠖式爬行机器人 ［3］ ，该机器人在结构上采用两段主体与伸缩腰 在现代生活中，高空作业不断增加，如高楼清洗、 油漆、喷涂、救护、大桥缆绳的检查和维护、电力系统架设电缆等等。这些工作给高空作业的工作人员带来很大的不安全因素。爬杆机器人是解决这一问题的有效方法之一，为此，国内外很多学者针对各种特定的行业，展开了大量地研究。沈孝芹等针对市政工程中需要大量爬杆作业的 ［1］ 需求，研制了一种基于气动元件的爬杆机器人，该机器人应用四只两种类型的气缸实现机器人的爬杆作业，机器人本体应用红外遥控驱动的单片机控制，该机器人载重可达10kg，可广泛替代人工应用到市政爬杆作业中。徐生等提出了一种以气压驱动的蠕动 ［2］ 爬杆机器人设计方案，该方案以气缸活塞的运动带动连杆机构运动，实现机器人对圆柱杆的夹紧；用橡 配合，主体周向120°等角度布置了三个接触脚夹紧机构，分别由电动机控制进行尺蠖式前进。该机器人运行可靠、平稳、控制方便，适应管径范围大，作业距离长，具有较大的负载能力，更适合在垂直方向上工作，有良好的应用价值。陈俊龙等设计了一种继电器控制的爬杆机器人 ［4］ ，该机器人通过继电器和棘轮机构 其设计独特，在实际运行中具有动作可靠、进行控制， 投球准确、结构紧凑和投资低的特点。杨存智设计了一种爬杆（绳）机器人前景广阔。 实际使用中，由于工作环境不同，爬杆机器人本体对导杆直径的要求也不尽相同，为了进一步扩大爬杆机器人的应用场合，本文将设计一种能够适用于不具有多种工作姿态的爬杆机器人。同杆径的、 ［5］ ，该机器人的设计思路是模仿 人的爬树动作，结构灵巧，安装容易，控制方便，应用 胶驱动器连接上、下两个夹紧机构，利用橡胶管在气压作用下的伸缩性，配合夹紧机构，实现机器人以蠕 * 2