液压位置伺服系统的自抗扰控制.pdfVIP

2015年 4月 机床与液压 Apr．2015 第43卷 第 7期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．43No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．07．038 液压位置伺服系统的自抗扰控制 王宏文，李晓阳，麻召普 (河北工业大学控制科学与工程学院，天津 300130) 摘要：由于闪光对焊过程中液压伺服系统存在非线性、参数时变性和强干扰性等特点，传统 PID控制在控制精度上难 以满足要求。依据液压伺服系统的主要影响因素和工艺要求，设计了三阶非线性 自抗扰控制器。建立了液压伺服系统的数 学模型，利用AMESim和Matlab软件对液压系统进行联合仿真，并将仿真结果与采用PID控制器的仿真结果进行对比。结 果表明：该控制器优于传统的PID控制器，满足了液压位置伺服系统的控制要求，具有很强鲁棒性和抗干扰能力。 关键词：闪光对焊 ；自抗扰控制 ；位置伺服系统 中图分类号：TP202 文献标志码：A 文章编号 ：1001—3881(2015)7—149—3 ADRC ofHydraulicPositionServoSystem WANGHongwen，LIXiaoyang，MA Zhaopu (SchoolofControlScienceandEngineering，HebeiUniversityofTechnology，Tianjin300130，China) Abstract：Asthecharacteristicsofnonlinearity，parametervariabilitywithtimeandstronginterferenceexistedinthehydraulic serv0systemofflashbuttweldingprocess，thetraditionalproportionintegrationdifferential(PID)controlwasdifficulttomeetthere- quirementsonthecontrolprecision．Athird—ordernonlinearActiveDisturbanceRejectionControl(ADRC)wasdesignedbasedonthe maininfluencefactorsandprocessrequirementsofhydraulicserv0system．ThemathematicalmodelofthehydraulicseⅣosystem was established．Thesimulationsofthehydraulicsystem weredoneinunitybyAMESim andMatlabsoftware．Moreoverthesimulationre— suitswereeomp~edwiththatofusingPIDcontroller．Theconclusionshowsthat：theADRC controllerisbetterthanconventionalPID controllertomeettherequirementsofhydraulicpositionservocontrolsystem ，andthehydraulicservosystem obtainstheperformanceof strongrobustnessandanti-interferenceba ility． Keywords：Flashbuttwelding；ActiveDisturbanceRejectionControl(ADRC)；Positionsenr0system 0 前言 好地体现液压系统 的非线性以及执行机构的机械耦 闪光对焊工艺分为预热、闪光、顶锻 3个过程， 合特性。同时在分析被控对象位置伺服特性的基础 它不仅可以保证焊接质量 ，又能满足焊接过程的可