机器人装配工作站设计.pdfVIP

第4期 机械 设计 与制造 2014年 4月 Machinery Design Manufacture 47 机器人装配工作站设计 高金刚 ，于佰领 ，张永贵 ，刘文洲 (1．兰州理工大学 数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室，甘肃 兰州 730050； 2．苏州博实机器人技术有限公司，江苏 苏州 215123) 摘 要：根据工业现场装配要求，工作站由ABBIRB120机器人、控制柜、传送带、旋转台、立体仓库等构成，旋转台、传送 带分别输送子、母工件，由机器人进行装配，装配完毕后，再由机器人将成品件放入立体仓库。控制紊统以西门子S7— 300PLC为中心，网络组态以s7—300为主站，ABBIRB120机器人作为从站，以SIMATICSTEP7为平台，用Profibus协议 实现通讯纽态。旋转 台选用德 国百格拉步进电机 (DM3910L／HA)及配套驱动器 (D921)，由s7—300PLC控制。 KincoMT4512TE触摸屏采用MPI通讯协议，以MT5一s7—300适配器与西门子 s7—300进行通讯连接，在主控柜实现工位 选择、手动／自动切换、报警清除等功能。 关键词：机器人；西门子 S7—300PLC：Profibus；Kinco触摸屏 中图分类号：TH16；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)04—0047—03 DesigningRobotAssemblyWorkstationSystem GAOJin-gang，YUBai-ling2，ZHANGYong-gui，LIUWen-zhou (1．KeyLaboratoryofDigitalManufacturingTechnologyandApplication，TheMinistryofEducation，LanzhouUniversityof Technology，GansuLanzhou730050，China；2．SuZhouBoShiRoboticsTechnoloygCo．，Ltd．，JiangsuSuzhou215123，China) Abstract：According tothe ndustrialrequirements，thisstationconstitutesABB IRB120robot，contro2cba inet，conveyors， rotarytable，stereoscopicwarehouseandsoon．Rotraytbalena dconveyorstransportbasepieceandsu6piece．Robot sem6 s them andtransportthem intowraehouse．SiemensS7—300PLCsi thehostcomputer．robotisaslave．nadtheycommunicate withtheprofibus．SIMATICSTEP7siaPLCofflineprogrammingplatform，makingprogrma withonlineandoffline．Stepper motorismade in germanybergerlohrcompanyna d controlledbyS7-300PLC Kincotouch screen communicatingwith Sic／／tens S7—300throughtheMT5一S7—300andselectsstations．switchesmna ual／automatic．clearsalarmsandSOor,／． KeyW ords：IndustrialRobot；SiemensS7__300PLC：Profibns ；KineoTouchScreen 1引言 后，回路变为DC24V0／．13A直流电