电子罗盘模块-Mblock.doc

电子罗盘模块 1、概 述 电子罗盘模块可以检测周围的磁场强度，可应用于使运动的装置或设备转动到指定的方向等，比如安装在小车上，可以控制小车转动到指定方向或沿着指定方向行走。模块上具有用于校准的按键和指示灯，当模块周围的机械结构或模块的安装位置（方向）发生改变时，用户可以通过下载Makeblock提供的程序并操作按键来进行校准，以使得模块在新的环境下能准确测量出角度值。这也是本模块相比于其他商家同类型产品的优势之一。该本模块接口是白色色标，说明是I2C通信模式，需要连接到主板上带有白色标识接口。 2、技术规格 工作电压：5V DC 分辨率：5 mil gauss 磁场动态范围：±1到±8 gauss 电子罗盘精度：可精确到1°到2° 信号模式：I2C通信 工作温度：-30到85℃ 模块尺寸：52 x 24 x 18 mm (长x宽x高) 3、功能特性 模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域； 模块有两种工作模式：测量模式→蓝灯常亮，校准模式→蓝灯闪烁； 在通电后第一次使用模块时需要校准模块； 具有反接保护，电源反接不会损坏IC。 支持Arduino IDE编程, 并且提供运行库来简化编程； 支持mBlock图形化编程，适合全年龄用户； 使用RJ25接口连线方便； 模块化安装，兼容乐高系列； 配有接头支持绝大多数Arduino系列主控板。 4、引脚定义 电子罗盘模块有六个针脚的接头,每个针脚的功能如下表 ?? 序号 ?? 引脚 功能 1 GND 地线 2 VCC 电源线 3 SDA I2C数据接口 4 SCL I2C时钟接口 5 RDY 检测数据是否已采集 6 KEY 检测校准按钮是否按下 表 1 6-Pin 接口功能 5、接线方式 RJ25连接 由于电子罗盘模块接口是白色色标，当使用RJ25接口时，需要连接到主控板上带有白色色标的接口。以Makeblock Orion为例，可以连接到3，4，6，7，8 号接口，如图 图 1 电子罗盘模块与 Makeblock Orion连接 杜邦线连接 当使用杜邦线连接到Arduino Uno主板时，模块SCL、SDA引脚需要连接到 I2C接口，即连接到A5、A4接口如下图所示： 图 2 电子罗盘模块与 Arduino UNO 连接图 注：接杜邦线时，模块上需要焊接排针。 6、编程指南 Arduino编程 如果使用Arduino编程，需要调用库Makeblock-Library-master 来控制电子罗盘模块 本程序通过Arduino编程 010203040506070809101112131415161718192021 22 #include?MeOrion.h?#include?Wire.h?#include?SoftwareSerial.h?MeCompass?myCompass(PORT_4);?#define?LED_PIN?13?void?setup()?{?????Serial.begin(9600);?????Serial.println(Initializing?I2C?devices...);?????myCompass.init();?????Serial.println(Testing?device?connections...);?????Serial.println(myCompass.testConnection()???HMC5883L?connection?successful?:?HMC5883L?connection?failed);?}?void?loop()?{?????int16_t?head_X,?head_Y,?head_Z;?????double?angle_number?=?0;?????angle_number?=?myCompass.getAngle();?????Serial.println(angle_number,?1);?????delay(500);?}? 电子罗盘模块函数功能列表 ?? 函数 ?? 功能 void init(void) 电子罗盘初始化函数 bool testConnection(void) 模块连接检测函数 double getAngle(void) 获取角度测量值 int16_t getHeadingX(void) 获取X轴磁场测量值 int16_t getHeadingY(void) 获取Y轴磁场测量值 int16_t getHeadingZ(void) 获取Z轴磁场测量值 void getHeading(int16_t *x, int16_t *y, int16_t