第1章导航系统概述.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 第1章导航系统概述 第1章 导航系统概述 1.1 引言 将航行载体从起始点引导到目的地的过程称为导航。导航系统给出的基本参数是载体在空间的即时位置、速度和姿态、航向等，导航参数的确定由导航仪表或导航系统来完成。在早期导航中，测量导航参数的仪表称为导航仪表，随着测量手段日趋完善和复杂．目前测量导航参数的整套设备称为导航系统。 导航系统有两种工作状态：指示状态和自动导航状态。如导航设备提供的导航信息仅供驾驶员操纵和引导载体用，则导航系统工作指示状态，在指示状态下，导航系统不直接对载体进行控制；如果导航系统直接提供的信息给载体的自动驾驶控制系统，由自动驾驶控制系统操作和引导载体，则导航系统工作于自动导航状态。在这两种工作状态下，导航系统的作用都只是提供导航参数，“导航”含义也侧重于测量和提供导航参数。 导航有多种技术途径，如无线电导 航，天文导航，惯性导航等可实现相应的导航任务。在这些导航技术中，惯性导航占有特殊的位置。惯性导航具有高 度自主的突出优点，以牛顿力学为理论为基础，只依靠安装在载体内的惯性测i量传感器陀螺、加速度计和相应的配套装置建立基准坐标系，进而获得载体的 加速度，推算速度、位置等导航参数。 另外，现代运载体的高精度、长时 间、远程导航等导航要求不断提高，单 纯惯性导航不能完全满足，采用现代控制理论信息融合方法，以软硬件迅速发展的计算机为计算工具，将惯导系统和航其他导航系统综合，构成以惯性导航为 主，其他导航手段为辅的组合导航系 统，应用日益广泛。 以航空导航为例，早期飞机的导图1.1 制导参数示意图 航方法是依靠飞行前制订的飞行计划 来确定飞行路径，飞行中依靠磁罗盘、无线电罗盘、速度表和时钟等导航仪表来保持既定航向、速度和大致判别飞行路径，并在可能的条件下用目视地形和明显建筑物的方法来监视飞行路径的正确性和寻找目的地。20世纪60年代以后，机载惯性导航系统、多普勒导航系统和各种无线电导航系统相继问世。这些系统都能连续提供飞机的即时位置信息。 制导是一个与“导航”相关的概念，也是和导弹、制导炸弹、制导炮弹、制导鱼雷等带有导航、制导功能的制导武器一起出现的术语。制导是指自动控制和导引飞行器按预定轨迹和飞行路线准确到达目标的过程，既包含了应用导航的测量值，又包含自动控制的闭环的全部工作过程。实现导引和控制飞行器按预定规律调整飞行路线导向目标的全部装置称为制导系统。制导系统的主要功能包括1）根据起始点、目标点和有关约束的信息，建立航迹参数（如位置、速度、航向、航路点、航线等）；2）测量载体的实际运动，确定载体的真实运动参数；3）根据航迹参数与实际运动参数，自动产生控制（制导）信息，传输给运动载体的相应控制部件。 如飞机上的自动驾驶系统可以结合计算机中已存储的飞行路径中各航路点位置信息，再根据导航系统提供的即时导航参数，就能计算出各种可用来纠正飞机航行偏差、指导正确航行方向的制导参数，如应飞航迹角、偏航迹和待飞距离(待飞时间)。惯导系统和多普勒导航系统还可计算出航迹角误差。以上参数示意见图1.1(图中还示出真航向、航迹角、偏流角和地速ν)。 图1.2 导航制导闭环控制系统示意图 飞行体的制导参数是利用给定飞行计划和系统导航参数计算出来的。利用制导参数和飞机操纵规律，可以计算出飞机的操纵指令。通过飞行控制系统，可实现飞机的航行自动化。按给定的飞行计划飞行，常因飞行条件和任务的改变而不可能实现。随着科学技术的发展，1980 年代民用飞机以经济、准时、安全为目的，发展了飞行管理系统；军用飞机以完成军事任务为目的，发展了飞行综合控制系统。这些系统都能在任务和地理、气象情况改变的条件下自动计算规划出最优的飞行路径，并将飞行控制系统和导航系统组合在一起．完成飞行任务。这种系统对导航系统的准确性和可靠性提出了更高的要求，促使导航系统向综合化和容错化发展，即发展以惯性导航系统为主体的各种组合导航系统和容错组合导航系统。 国外已装机应用的组合导航系统有天文／惯性组合导航系统、VOE／DME／惯性组合导航系统、多普勒／惯性组合导航系统和罗兰／惯性组合导航系统等。20 世纪70年代发展起来的导航星全球定位系统，具有全球性和高精度、实时三维定位测速能力，是导航技术的新突破，并且由卫星定位系统和惯性导航系统综合的导航系统已经在军事和民用领域大量使用，这也是 21世纪初最理想的航行载体导航系统。另外，地形、景象辅助惯性组合导航系统也已经在军事领域获得越来越多的应用。 1.2 导航技术发展简