动力定位系统的控制方程及模型试验.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 动力定位系统的控制方程及模型试验 第17卷第4期 1999年11月海洋工程 THEOCEANENGINEERINGVol117,No14Nov,1999 季春群 (上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海市　200030)ΞJ.E.W.Wichers (MaritimeResearchInstituteNetherlands,Netherlands)摘要　动力定位系统(DPS)是开发深海的一种较为有效的海上开发系统。由于DPS,在进行模型试验时,每个Z型螺旋桨都设有计算机芯片以及遥控装置,用以接收PI,为模型试验的模拟也带来了一定困难。,和试验中的一些要求。 关键词　动力定位　模型试验　系泊系统 中图法分类号　P75 ControlicsitioningSystemandModelExperiment JiChunqun (StateKofOceanEngineering,ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai　200030) J.E.W.Wichers (MaritimeResearchInstituteNetherlands,TheNethgerlands) Abstract　Followinghumanactivitiestowardsthedeepsea,thedynamicpositioningsystem(DPS)isakindofeffectivesystemforthedeepseadevelopment.DPSisarathercomplicatedsystem,aseachZ2typepropulsorhasitsowncomputerchipsandremotecontrollerforrecievingthesignalsfromPIDsystemduringtheperiodofthemodelexperiment.Thiscausescertaindifficultiesforthesimulationofthemodelexperiment. Themathematicalmodelofthedymamicpositioningsystem,thethrustdistributionofthemodelexperi2ment,thecontrolequation,andsomerequirementsoftheexperimentarediscussedinthepresentpaper.Keywords　dynamicpositioning　modelexperiment　mooringsystem 1　引　　言 近年来随着深海海洋石油的开发,动力定位系统越来越受到人们的重视。动力定位系统(DPS)是一种主动式的定位系统,它通过海底某参考点(RP)与漂浮在海面上的结构物上的控制点(CP)建立一种通讯关系。通过两者间传递的信号来控制结构物上的推进装置使海上结构物保持在一定的范围内。海上结构物在受到风、浪、流作用后会产生各种形式的运动,动力定位Ξ收稿日期:1998210205 季春群　男　46 岁　副教授 ? 1994-2009 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 28 海　　洋　　工　　程第17卷 系统能不断地自动校对CP和RP的相对位置,检测出位置的偏移值,再根据外界扰动力的影响,计算出所需推力的大小,并且对各推力器进行推力分配,进而发出指令使推力器发出所需的推力从而使海上结构物回复到所要求的位置。动力定位系统由计算机控制推力器的推进方向、螺距及转速来控制海上结构物的纵荡、横荡和首摇,而不控制横摇、纵摇和垂荡运动。 动力定位系统中除了风力可以作为前馈输入外(风速和风向由船上气象设备测得,并以前馈信号输入到控制系统)基本上是一个反馈系统,如图1所示。由于动力定位系统的功能是不借助于锚泊系统作用而能不断地自动校对海上结构物的位置因而特别适合于深海石油开发 。 图1　模型试验中推进器的布置 Fig.1　Propulsor’sarrangementinmodelexperiment 2　动力定位船舶运动的数学模型 由于动力定位船舶只考虑在水平面内的低频运动,因此船在风、浪、流作用下的运动方程 如式(1)所示: ()(