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双足机器人使用说明 教学型八自由度双足机器人参考手册 双足步行机器人 一：项目目标： 1． 掌握舵机控制方式 2． 了解机器人串口通讯方式 3． 掌握双足机器人步伐调整原理 二：项目描述： 行走机器人是现在机器人研究领域的一个热点，无论是SONY公司不断更新的“阿西莫”机器人，还是每年在机器人世界杯上不断推陈出新的足球机器人，大家都把目光瞄在了更加拟人化的双足类人机器人。 基于双足平台的机器人要正常工作首先需要能够平稳的行走，目前对腿型行走机构的研究主要基于仿生学原理与动态控制原理，SONY公司的“阿西莫”主要基于仿生学原理，这种研究方式也是双足机器人 1 教学型八自由度双足机器人参考手册 舞蹈比赛与双足机器人足球比赛中常见的控制方式，因为这种控制方法让初学者更容易上手，能够从最简单的步伐控制开始了解双足机器人控制的基本原理。 本公司所开发的步行机器人创新套件就是立足与这样一个事实，初接触类人机器人的同学可以按照我们的说明组装出自己的双足机器人套件，从而从每一个关节开始了解双足机器人的组成，然后使用我们的软件编程环境逐步的调试机器人的步伐，让机器人走出一个个流畅的步伐，我们相信，当一堆杂乱无章的舵机零件经过你的双手变成一个能够流畅行走的双足机器人的时候，你一定能够体会到知识给你带来的喜悦。 三：项目原理与具体内容： 1． 舵机 2 教学型八自由度双足机器人参考手册 型号与相关参数： MG995 金属齿轮结构 双滚珠轴承 连接线长度30厘米 尺寸：40mmX20mmX36.5mm 重量：62g 技术参数：无负载速度0.17秒/60度(4.8V) 0.13秒/60度(6.0V) 扭矩：11KG 使用温度:-30~~+60摄氏度 死区设定:4微秒 工作电压:3.0V-7.2V 3 教学型八自由度双足机器人参考手册 图1 接线说明：黄色（信号线），红色（电源线），暗红（地线） 2舵机控制卡 图 2 舵机控制卡功能说明： 主控制器为AT89C2051 4 教学型八自由度双足机器人参考手册 能够控制八个舵机的运动 可以选择电池供电或外部电源供电 能够使用串口直接和MT-U控制器直接通信 有舵机驱动器和双足步伐控制器两种工作状态 （一）舵机控制卡工作方式： 当做为舵机控制卡使用时，AT89C2051中的程序为《舵机控制（中断）》里面的51arc 当作为舵机控制卡使用的时候，控制卡最 多可以同时控制八个舵机的运动，在上电状态 下（舵机控制器不和其他的控制部件进行通 讯），8个舵机控制端口分别输出周期为20ms, 宽度为1.5ms的脉宽调制波。因此，按照舵 机的控制原理，如果各个控制端口上接有舵 5 教学型八自由度双足机器人参考手册 机，则各个舵机输出角为90度。如果控制卡 此时没有外接控制器，则舵机一直保持再90 度状态。此时，控制卡需要接收从串口发来的 控制信息，控制信息中包括舵机要转动的角度 以及其他的通讯协议。此时舵机控制卡就是一 个外接控制器控制信号与舵机动作之间的转 换板。 （1） 端口定义 舵机控制卡上有八个舵机接口，分别定义为（Servo1～Servo8）； 每个舵机输出口可以控制舵机转动（-90°～ +90°）； 外接控制器上的串口（UART）直接和 AT89C2051的串口相连，采用9600的波特 6 教学型八自由度双足机器人参考手册 率，此接口可以和其他采用TTL电平的设备 进行通讯。 （2） 通讯协议 a接收数据： 每一帧控制指令：4个字节 第一个字节：0xAF---- 数据帧起始字节； 第二个字节：0x00～0x08---- 舵机序号（Servo1～Servo8）； 第三个字节：0x00～0xB4---- 旋转角度设定（-90°～ +90°）； 第四个字节：0xFA----数据帧结束字节。 b返回数据： 当正确接收一帧数据之后，伺服舵机控制器会返回一个字节数据做为接收确认信息。 7 教学型八自由度双足机器人参考手册 返