6-UPU型并联机床轨迹控制.pdfVIP

2013年 l1月 刘 坤，等：6．UPU型并联机床轨迹控制 ·93· 刀具 各分 各分 运动 支杆 支步 轴的 件长 }一 进电 运动 度的 } 机 规划 变化 图 3 并联机 床 基 本控 制 原理 依据输入的数控加工程序生成虚拟轴 的运动指 图5 刀具轴线绕 X 旋转 ，绕 Y 旋转 令 ，然后依据虚拟轴与实轴之 间的关系生成实轴的 90。时 ，0 负。 运动指令 ，即6个分支杆件的长度变换 。最后 ，通过 为了使并联机床在实际加工中避免刀具发生干 控制各分支的步进 电机来实现对杆件长度变化 的控 涉 ，要求使刀具 的轴线与切削点的法线成一个角度 制 ，从而实现并联机床 的运动控制。即通过虚拟轴 A0，该角度在 轴的投影为 A0，在 y轴的投影为 的运动规划 、虚拟轴与实轴 的转换、实轴的运动控制 A0，则实际的刀具位姿为 ： 这三个方面实现并联机床的轨迹控制 。 A =0 +△日 B =0 +△口， 2 刀具运动轴的轨迹规划 y 依据上式所求的刀具的位姿信息 X ，Ym，Z ，A， 通过数控加工程序生成刀具在各个程序段的位 B，可以得出要完成这一程序段刀具所要移动的距离 ： 置与姿态即为刀具运动轴的运动规划 ，设定刀具球 L=~／(x 一x )+(Ym—Y )+(z 一z ) 心点为刀具坐标系 的原点 ，建立如图 3所示 刀具坐 设在走完这段 距离时需要插补次数为 Ⅳ，则每 标系 O—X Z，且 刀具 坐标 系与机床 坐标 系 O． 一 个进给时刀具移动的距离 ： z 的关系如图4所示。 △Z= ／N 则从开始到第 k个插补时刀具应走的距离 ： Z=Al×n 那么在此次加工程序段内第 k个插补时各虚拟 轴的移动为 ： AX =Z(X 一X一)／ AYm =Z(Y 一Ym)／L AZ =Z(Z 一Z )／ AA“=f(A 一A )／L