一种多轴混联结构机床的运动学分析和轨迹设计.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 一 种 多 轴 混 联 结 构 机 床 的运 动 学 分 析 和 轨 迹 设 计 口 黄建龙- 口 李云龙 口 杨计虹 口 张 妍 1．兰州理工大学 机电工程学院 兰州 730050 2．东北大学机械工程学院 沈阳 1 10016 摘 要：介绍一种新型多轴混联结构机床并对其进行了运动学分析和轨迹设计，该机床的刀头动平台具有6个自由 度，工作台具有2个自由度。运动学分析过程中，通过确定8个坐标系，确定了机床的工作范围及工作轨迹。依据传统理论和 现有的五轴机床，定义其中的5个坐标系，根据合理的轨迹设计来定义本结构中的另外3个坐标系，通过分析该机构的各参 数之间的关系，构造出其力学模型。 关键词：并联机床 混联机床 运动学 轨迹设计 中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2008)05—0015—04 设计一种既有串联结构又有并联结构的混联结构 1 概述 机床是改善机床工作能力的一种好方法。机床设计成 传统的五轴联动机床绝大多数都是串联机床，该 既有混联结构又有多根运动轴，其工作能力比串联机 种机床的各种运动过程都是连续的，并可提供足够大 床、并联机床、多轴并联机床以及仅有混联结构的机床 的工作空间，但需要巨大的结构来保持它的刚度，所以 将大大提高。该种机床结构不仅包括操纵刀具的并联 该种机床具有很低的刚度重量比，而且工作部分的质 机构，还包括运送工件及确定工件方向的串联连续机 量很大，造成移动部分的运动惯量增大。相比之下 ，并 构。机床不仅能够增加工作空间的运动范围，而且大大 联机床就有很多优点，它的运动部分都是并联的，结构 改善了在工作空间内运动的灵活性。本文对这种结构 也简单，机械零部件数量较串联机床大幅减少，又采用 机床的运动学进行了分析 ，还利用仿真软件做出模型， 了封闭性结构使其具有高刚性 ，；0~-r速度高，惯性低 ， 并确定了该种结构的最优轨迹设计。 精度高，多功能，灵活性强，应用在并联机床中的 Stew— 2 多轴混联机床结构 art平台适合于模块化生产，变换坐标系方便。 并联机床没有被广泛接受和应用是因为目前这种 多轴混联机床结构如图1所示 ，它基于 Stewart平 结构在有些方面还有不足以及一些技术难点。如：工作 台原理，主要分为固定平台、动平台、6根驱动杆和工作 空间小，工作轨迹复杂 ，运动方位受到限制，运动的不 平台4大模块，6根驱动杆通过虎克铰(或球铰)与装有 单一性等。 电主轴的动平台及上方的固定平台相连，通常6根驱动 收稿日期：2007年1IB 杆上装有6个伺服电机，由6个伺服电机驱动各 自的滚 4)当保持驱动杆长度不变，改变驱动杆两端的铰 1 张曙，U．Heise1．并联运动机床【M】．北京：机械工业出版社， 链点转角变化范围时，可以发现：当改变的铰链点转角 2003． 变化范围未对机床的运动范围产生影响时，它就不对 2 黄真，等．并联机器人机构学理论及控制【M】．北京：机械工 工作空间产生任何影响；当减小铰链点转角变化范围 业出版社，1997． 使其对机床的运动范围产生影响时，它会缩小机床的