扰动补偿变阻尼近似时间最优控制的应用研究.pdfVIP

第 1O期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．10 2013年 1O月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Oct．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)10—0083—04 扰动补偿变阻尼近似时间最优控制的应用研究冰 陆 涛，程 国扬 (福州大学 电气工程 与 自动化学院，福州 350108) 摘要 ：给 出一种带扰动补偿 的变阻尼近似时间最优控制方案的参数化设计，用于在双积分伺服 系统 中实现快速无静差的定点跟踪。在控制方案 中，当系统误差较大时采用时间最优控制律来执行尽可 能快的加 ／减速运动 ，而在小误差段 内则平滑切换为线性控制 ，并对闭环 阻尼进行动态调度 ；通过设 计一个降阶的扩展状态观测器对 系统 中不可量测的速度信号和未知扰动进行估计 ，并用于反馈控制 和扰动补 偿 。把 这种 设 计 用 于一 个 永磁 同步 电机 的位 置 一速 度 环 的定 点跟 踪 控 制 ，并利 用 TM$320F2812DSP进行 了实验研 究，结果验证 了控制方案的有效性。 关键词：伺服 系统 ；状态观测器；扰动补偿 ；时间最优控制 中图分类号 ：TH165；TG65 文献标识码 ：A ApplicationStudyon Damping-SchedulingProximateTim e-·OptimalControlwithDisturbanceCompensation LU Tao，CHENG Guo—yang (CollegeofElectricalEngineeringandAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350108，China) Abstract：A parameterizeddesignofdamping—schedulingproximatetime—optimalcontrol(DSPTOC) schem ewith disturbance compensation ispresented for fastand accurate set—pointtracking in typical doubleintegratorservosystem s．Thecontrolschem eusesthetime—optimalbang—bangcontrollaw toac— complishrapidaccelerationorbrakingwhenthetrackingerrorislarge，and smoothlyswitchesovertoa linearcontrollawwithscheduleddampingratiooncethetrackingerrorisbelow somespecifiedlevel(the linearregion)．Areduced—orderextendedstateobserverisadoptedtoestimatetheun—measuredvelocity signalandtheunknowndisturbanceforfeedbackcontrolanddisturbancecompensation．Thedesignisap— plied to theposition--velocitycontrolloopin apermanentmagnetsynchronousmotorservo system forset-- pointposition contro1．Experimentalstudieshavebeen carriedoutusingtheTM S320F2812DSP boardto verifytheeffectivenessofthecontrolscheme． Keywords：servosystem；stateobserver；disturbancecompensation；time—optimalcontrol(TOC)