新型直驱四轴混联数控机床运动学分析.pdfVIP

设计与研究Des_叼nandReseaCh『 新型直驱四轴混联数控机床运动学分析 陈 静 (博世汽车柴油系统股份有限公司技术研发中心，江苏 无锡 214000) 摘 要：基于模块化设计技术，提出了一种完全由直线电动机驱动的新型四轴混联数控机床 ，并介绍了其基 本结构型式。以该机床并联主轴模块为研究对象，建立了主轴机构运动学方程，并给出了机构的位 置正逆解。由此得到机床主轴的工作空间分布。最后。基于雅克比矩阵，对主轴机构进行了运动性能 仿真研究，为机床主轴的运动性能优化和运动控制提供了理论依据。 关键词：并联主轴机构 直线电动机 运动学分析 雅克比矩阵 中图分类号 ：TG659，TH11 文献标识码：A Kinematicsanalysisofanovel4-axishybridCNC machinetooldrivenbylinearmotors CHENJing (DieselTechnologyRDCenter，BoschAutomotiveDieselSystemCo．，Ltd．，Wuxi214000，CHN) Abstract：A novel4一axishybridCNCmachinetooldrivencompletelybylinearmotorsisproposedbasedonthe modulardesigntechnology，and then itsbasicstructureisdescribed inthispaper．Toparallelspindle mechanismasaresearchobject，thekinematicsequationofparallelmechanismisbuilt，andthenthedi- reetandinversepositionsolutionsaregiven．Sothatthedistributionofworkspacecouldbeobtained．Fi— nally，kinematicsperformanceofspindleissimulatedbasedonJacobianmatrix．Theanalysisresultscan beusedasareferenceforoptimizationofkinematicsperformanceandmotioncontrolformachinetoolpar· alM spindle． Keywords：ParallelSpindleMechanism；LinearMotor；KinematicsAnalysis；JacobianMatrix 作为新型数控加工装备，并联机床相对于传统数 活性和实用性，从而为并联机床的应用拓展了发展空 控机床具有刚度高、承载能力强、动态性能好等诸多优 间 。直线电动机驱动伺服系统是当前国际上公认 点，因而具有十分广阔的应用前景。然而，随着研究的 的最具前途的高速、高精度数控机床快速进给系统，采 不断深入，研究人员发现多 自由度并联机床存在诸多 用直线电动机和智能化数字式伺服控制的高速加工中 缺陷，如工作空间小、奇异位形、运动耦合、加工精度低 心已成为当前主要机床制造商竞相研究和开发的关键 等，限制了并联机床的进一步实用化。因此，出现了基 技术和产品 。。直线驱动技术的应用将原始的回转 于少 自由度并联机构的混联机床。混联机床属于并联 运动转变为直接的直线运动，因此机床的速度、加速 机床概念范畴，在结构上扩大了工作空间，同时降低了 度、负载刚性、精度 以及动态性能彻底得到改观。 机床设计和控制的难度。可以说，混联机床