管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究.pdfVIP

机械 设计 与制造 第9期 1O Machinery Design Manufacture 2010年 9月 文章编号：1001—3997(2010)09—0010—02 管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究水 刘小勇 姜生元 。李荣丽 任立敏 李建永 王春艳 (北华大学 机械工程学院，吉林 132021)(长春师范学院 计算机科学与技术学院，长春 130032) Designeofnubbyobjectgraspingmanipulator’Smechanismandresearchonitskinematics LIUXiao—yong，JIANGSheng—yuan1,LIRong-li1,RENLi-min，LIJian—yong1,WANGChun-yan (MechanicalEngineeringCollege，BeihuaUniversity，Jilin132021，China) (ComputerScienceandtechnologyCollege，ChangchunNormalUniversity，Changchun130032，China) ：。。’。。。。’。。’。。。。。。。。。。。。。。。’。。’。。。。。’。。’。。。。。。。’。。’。。’。。。。。。 。。。。。。。。。。。。。。 。。’。。。。。。。’。。。。。。’。。’。。。。。。。： 【摘 要】通过对管内异物抓取枳械手的型综合，确定了该机械手为三自由度关节型机械手。建立了 ； 机械手的D—H坐标系，进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程，并采用反变换法得出机械手的逆 运动学方程。利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵。最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、 ：运动学方程建立的正确性，为机械手的进一步理论研究奠定了基础。 关键词：管道机器人；抓取机械手；机构设计 ；运动学 ： A【bstract】Ajointtypemanpiulatorwith3-DOFWaSusedasthenubbyobjectgraspingmnaipulator ：onthein-piperobot．Itbuiltf D—Hcoordinateofrgaspingmanipulator，obtainedtheKinematicalequa- tionsbyhomogeneoustransformationnadinverseKinematicalequationsbyinversemethod．Italsoob一 ：tainedjacobianmatrixoJrgaspingmnaipulatorbydifferentialtransformationmethod．Thenthefeasibilityof ：structuraldesignofthemnaipulatorWasprovedbysimulationtesting．Alloftheseestablished0 undation ：formoretheorystudy． ： Keywords：In-piperobot；Graspingmanipulator；M echanism design；Kinematics 。。◆ CO ·。。 ·OO ·OO~ oo◆。o●。。 ·oo ·。。 ·。。◆。。◆ 。。◆ 。。 ·。。◆。。◆ 。。◆ 。。◆ 。。◆。。 ·。。·。。◆ 。。◆ 。。 ·。。 ·。。◆ 。。◆ 。。◆ 。。 ·。。 ·。。◆。。◆。。◆ o。 ·0。 ·。。◆。。◆ o。 ·。o 中图分类号 ：TH16 文献标识码 ：A 1引言 管内异物抓取机械手为由三个转动关节组成的三自由度机械手。 最近20年来，国内外对管道机器人进行了较为深入和广泛 ／ Cl口、＼ 的研究，设计出多种移