24V系统-CAN通讯协议说明书剖析.docx

24V系统-CAN通讯协议说明书（内部文件）修改时间修改人修改内容版本2011-2-18鲍荣善创建版本V1.01.目的22.范围23.网络拓扑33.1模块地址表：34.报文格式34.1 状态信息报文34.1.1 开关量消息组134.1.2 开关量消息组２34.1.3 各种数值量消息34.1.4 故障消息34.1.5 仪表指示灯消息组134.1.6 仪表指示灯消息组234.2 控制类报文34.3 网络管理类报文34.3.1 系统休眠消息34.3.2 系统唤醒消息34.3.3模块重启通知消息34.3.4请求模块重启消息34.3.5请求模块软件版本消息34.3.6 请求模块硬件版本消息34.3.7 模块网络心跳消息34.3.8网络时钟消息34.4 其他报文34.4.1应答消息35.仪表相关报文3目的24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。所以很有必要详细说明下该系统中的CAN网络协议，这也是编写本文档的主旨。本文档仅供内部开发人员使用，包括NCM组和仪表组。范围本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格式，不适用所有的网关和车身控制系统。本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议文档，而了解文档中设计的J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。网络拓扑24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了1991年，Philips Semiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本，分为A和B两部分，2.0A部分给出了CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。J1939协议有SAE组织（美国汽车工程协会）于2000年提出的，基于CAN的2.0B规范。3.1模块地址表：模块名地址值0x70NCM0x71ICM0x72F-BCM0x73R-BCM报文格式下表为J1939协议报文单元的具体格式：一个J1939协议报文单元（PDU）PriorityRDPPDU FormatPDU SpecificSource AddressDataField3118880-6424V系统中的涉及众多的报文，为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式，本文按照功能分类进行一一叙述。分为3大类报文：状态信息报文。控制命令报文。网络管理报文。4.1 状态信息报文状态信息报文有自己单独PF值，其PF值为0xFF，它主要有以下几种类型的报文，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。PS值的取值范围可以参考数据结构enum em_pf_stateinfo_msg状态信息报文定义说明PS值意义0x0A开关量消息组10x0B开关量消息组20x10各种数值量消息0x20故障消息0x30仪表指示灯消息组10x31仪表指示灯消息组2状态报文的发送特点是定期发送，接收者无需对其进行应答。4.1.1开关量消息组1传输循环率100ms数据长度8数据页面0PDU格式0xFFPDU指定0x0A优先值6源地址0x70 (NCM)数据域字节意义01-0电源总开关3-2钥匙Start5-4钥匙ON7-6钥匙ACC11-0副启动3-2危急告警5-4小灯开关7-6前雾灯21-0后雾灯3-2远光5-4近光7-6左转向31-0右转向3-2阅读灯5-4司机灯7-6乘客灯41-0行李舱灯3-2车厢灯5-4（发动）机舱灯7-6喇叭转换51-0喇叭3-2前洗涤5-4前雨刮复位7-6前雨刮慢档61-0前雨刮快档3-2前雨刮间歇档5-4前车门开（钥匙）7-6前车门关（钥匙）71-0前车门开（按钮）3-2前车门关（按钮）5-4后车门开（按钮）7-6后车门关（按钮）（注：1-0 表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）其中，开关量在报文中的表示如下（两个ｂｉｔ）开关闭合０１开关断开００开关无效１１4.1.2开关量消息组２传输循环率100ms数据长度8数据页面0PDU格式0xFFPDU指定0x0B优先值6源地址0x70 (NCM)数据域字节意义01-0前门位置开关开3-2前门防夹开关开5-4后门位置开关开7-6后门防夹开关开11-0干燥器3-2排气扇5-4缓速器1档7-6缓速器2档21-0缓速器3档3-2缓速器4档5-4解除蜂鸣器报警开关7-6空挡31-0倒档3-2手刹5-4刹车7-6离合器41-0机油压力报警3-2水温报警5-4水位低报警7-6空滤堵塞报警51-0气压报警13-2气压报警25-4油压低报警7-6ABS DBR信号61-0ABS 信号指