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第六章 控制系统的稳定性分析 第一节 控制系统稳定性的基本概念 特征根中只要有一个是正实根，则式(6-3) 的解就发散，系统就不稳定； 当特征根中的共轭复根具有正实部时，式(6-3)解呈发散振荡，故系统不稳定； 若特征根中有零根，则式(6-3)全解中的瞬态分量将趋于某个常值，相当于系统偏离平衡状态，故系统也不稳定； 若特征根中含有共轭虚根，则式(6-3的解呈等幅持续振荡，这时系统出现所谓临界稳定状态。从控制工程实践角度看，一般认为临界状态也是属于不稳定的范畴。 当特征根中没有零根，没有共轭虚根，并且所有实根都是负的，共轭复根具有负实部时，式(6-3)的解是指数衰减的，或衰减振荡的，因而系统稳定。 第二节　劳斯稳定判据 系统的特征方程式可表示为 特征方程系数的劳斯阵列如下： 在上面的劳斯阵列中bi、ci、di、ei的计算公式如下： 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 由稳定条件得 因此K的稳定范围为 解：系统的特征方程式为s3+9s2+18s+18K=0 令u=s+1得如下u特征方程 三、劳斯判据的特殊情况 例6-4 设有特征方程为 试判断系统的稳定性。 从劳斯阵列表的第一列可以看出，各项并无符号变 化，因此特征方程无正根。但因s3行出现全为零的 情况，可见必有共轭虚根存在，这可通过求解辅助 方程A(s)得到 此式的两对共轭虚根为 这两对根，同时也是原方程