系统干扰分布阵未知的GPS／SINS故障诊断算法 .pdfVIP

学兔兔 第34卷 第l期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．34 No．1 2013年1月 Chinese Journal of Scientific Instrument Jan．2013 系统干扰分布阵未知的GPS／SINS故障诊断算法 钱华明，富振铎，宁秀丽，贺 瑞 (哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨 150001) 摘 要：针对系统模型不确定性、未知输入扰动，为对干扰解耦以及不依赖系统未知输入扰动分布阵先验信息，提出了系统干 扰分布阵未知的GPS／SINS(global positioning systent／strapdown interial navigation system)故障诊断算法。设计了MEP—UIO(model error prediction—unknow input observer)故障诊断观测器，改进了传统未知输入故障诊断观测器(UIO)假设系统未知扰动分布阵 已知的不足；利用凸二次规划最优化原理，构造了关于未知扰动分布阵的目标函数，提}}；了满足目标函数最小的未知输入扰动 分布阵的最优估计算法以及状态估计误差方差最小的故障诊断系统增益阵设计方法。仿真结果表明，提出的MEP—UIO故障诊 断观测器设计算法相比传统Kalman滤波精度更高，验证了该故障诊断算法的有效性。 关键词：故障诊断；组合导航；鲁棒性；干扰估计 中图分类号：TP277 TH89 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：580．50 Fault diagnosis algorithm for GPS／SINS with unknown perturbation distribution matrix Qian Huaming，Fu Zhenduo，Ning Xiuli，He Rui (College of Automation，Harbin Engineering University，Harbin 150001，China) Abstract：Aiming at the system model uncertainty and unknown input disturbances，in order to decouple the unknown input disturbances and not depend on the priori information of the system unknown input disturbance distribution ma— trix，a fault diagnosis algorithm for GPS／SINS(global positioning system／strapdown interial navigation system)with unknown perturbation distribution matrix is presented．The MEP—UIO(model eror prediction—unknow input observer) fault diagnosis observer was designed．We improved the deficiency of conventional unknown input observer(UIO) that is assuming the system unknown disturbance distribution matrix is known a priori．We constructed the o