空间RSSR机构向球面4R机构的转化.pdfVIP

学兔兔 第45卷第1O期 机 械 工 程 学 报 Vl01．45 NO．10 2009年 10月 JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING Oct． 2OO9 DoI：1O．3901／JME．2009．1O．030 空间RSSR机构向球面4R机构的转化 何 勇 顾玉莲 吴兴培 (东华大学机械工程学院 上海 201620) 摘要：根据空间RSSR机构建立机构运动的数学模型，推导出空间RSSR机构的位移方程。同时分析空间RSSR机构转化为 球面4R机构的必要条件，并从理论上证明通过对机构设计参数的特殊选取，空间RSSR机构可以转化为轴线相交一点的球 面4R机构，然后推导出空间RSSR机构为主动曲柄件时，空间RSSR机构转化为4R机构的各个设计参数应满足的条件， 为实际工程应用提供理论依据。根据空间RSSR机构转化为球面4R机构的方法，通过理论计算和试验仿真分析，设计出适 应高速剑杆织机的空间引纬机构。以高速剑杆织机的空间引纬机构设计为实例，对以空间4R机构代替空间RSSR机构的设 计方法进行验证，验证结果显示，该方法设计的球面4R机构能够满足空间RSSR机构的运动规律要求，并具有更好的运动 性能以及可加工性与可装配性。从结构、工艺、维护以及运动学与动力学性能等方面比较空间RSSR机构和球面4R机构的 性能与特点，结果显示了使用球面4R机构代替空间RSSR机构的优越性，并为将来空间复杂驱动机构的设计提供了参考。 关键词：空间RSSR机构 球面4R机构 机构转化 设计参数 复杂驱动机构 中图分类号：TH1l2．1 Transformation from Spatial RSSR Mechanism to Spherical 4R Mechanism HE Yong GU Yulian WU Xingpei (College of Mechanical Engineering，Donghua University,Shanghai 20 1 620) Abstract：A method of transformation from spatial RSSR mechanism to spherical 4R mechanism for spatial driving mechani sm design is presented．The necessary conditions of transform ation from spatial RSSR mechanism to spherical 4R mechanism are also analyzed．Furthermore，it is proved theoretically that，spatial RSSR mechanism，by defined parameters，can be transformed into spherical 4R mechanism with axes intersection at one point．The prerequisite for each design parameter in transform ation from spatial RSSR mechanism to spherical 4R mechanism，when spatial RSSR acts as a driving crank，is thus deduced，which lays a theoretical basis for the application ofpractical engineering．Based on the method oftransform ation from