磁悬浮盘片控制系统的设计与实现.pdfVIP

学兔兔 第2期 (总第159期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．2 2010年 4月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0MAT10N Apr． 文章编号：1672—6413(2010)02—0138—03 磁悬浮盘片控制系统的设计与实现 魏 坚 (武汉理工大学 自动化学院，湖北 武汉 430070) 摘要：磁悬浮盘片装置是磁悬浮飞轮电池的雏形，该系统对实时性和快速性有较高要求，而现有的微机控制系 统很难达到。针对以上问题，设计了以DSP2812为核心的磁悬浮数字控制系统，搭建了硬件电路，并针对常 规PID参数在多输入多输出系统中难整定的问题，实现了模糊自整定PID算法。最终实现了磁悬浮盘片的稳 定悬浮，满足了系统快速性的要求。 关键词：磁悬浮；DSP；模糊控制；飞轮电池 中图分类号：TP273 文献标识码：A 0 引言 涡流位移传感器的距离最远，从而减小电磁铁对位移 磁悬浮技术以其无机械接触、无摩擦、无需润滑、 传感器的干扰。采用这种结构，位移传感器检测的位 速度高、刚度阻尼可控可调等特点，在世界范围内受 置并不是电磁铁与盘片之间的气隙，需要通过算法解 到广泛关注。由于磁悬浮系统是一个开环不稳定系统， 耦 ¨，得到每个电磁铁中心到盘片的气隙值。 磁悬浮控制系统的好坏直接影响磁悬浮系统的稳定 性、快速性等重要性能。磁悬浮飞轮电池在卫星姿态 目口 调整、储能等领域有着重要的应用前景，磁悬浮盘片 是磁悬浮飞轮电池的雏形，对它成功的悬浮控制，可 以为后期磁悬浮飞轮电池的结构设计以及支承控制提 供现实依据。 磁悬浮盘片是三通道磁悬浮系统，3个通道的控 制都必须通过一个控制器来完成，这就对控制器的处 理速度提出较高要求。选用TI公司的TMS320F2812 为控制核心，其处理指令的能力达到150MIPS，远远 高于一般的单片机。为了解决在磁悬浮盘片控制系统 中使用常规PID时参数难整定的问题．采用模糊自整 图 1 磁悬浮盘片结构示惫图 定PID算法，完成对磁悬浮盘片的控制。 2 数字控制系统硬件设计 1 磁悬浮盘片的结构及模型 本系统中硬件电路以TMS320I F2812为控制核 磁悬浮盘片是磁悬浮支承技术的基础研究。根据 心，它是美国德州仪器公司(TI)推出的32位定点 三点确定一个平面的原理可以用三点支承一个平面， DSP芯片，哈佛流水线结构，功能强大，主时钟经过 所以试验装置配有3个电磁铁提供悬浮力、3个位移 内部PI I 电路，最高可达150 MHz。它既具有数字信 传感器检测盘片位置。由于试验装置安装的位移传感 号处理能力，又具有强大的事件管理能力和嵌入式控 器为电涡流型位移传感器，其检测信号会受到电磁场 制功能，特别适用于对实时性要求较高的控制场合[2]， 的干扰。考虑到上述因素，将电磁铁和传感器相互交 控制系统原理见图2。 替对称布置在以盘片中心为圆心、半径为115 mm的圆 3路电涡流位移传感器(S 、S 、S。)把盘片位移信 周上，传感器测量中心与相邻电磁铁中心相对于盘片 号转化为0 V～5 V电压信号，通过2812自带12位 中心的圆心角为60。(见图1)，这样可以使电磁铁与电 AD模块采样进人DSP芯片，经过DSP的解耦和