考虑吊臂弹性的锚泊起重船动力特性研究.pdfVIP

学兔兔 第 45卷第 l0期 机 械 工 程 学 报 Vol1．45 NO．1O 2009年 10 月 J0URNAL0FMECHANICALENGINEERING Oct． 20O9 DoI：10．3901／JME．2009．10．042 考虑吊臂弹性的锚泊起重船动力特性研究水 任会礼 王学林 胡于进 李成刚 (华中科技大学机械设计系 武汉 430074) 摘要：为了分析锚泊起重船吊臂柔性对系统动力学特性的影响，采用有限元法对吊臂进行离散，选取包含船舶运动、吊重摆 动以及 吊臂弹性变形的广义坐标，通过拉格朗日方程建立锚泊起重船的刚柔耦合动力学模型。通过数值方法对系统的动力学 特性进行研究，结果表明，波浪激励频率和臂架柔性是影响系统动态特性的重要因素，与刚体模型相比，刚柔耦合模型能够 更好地描述锚泊起重船的动力学特性。得到的结论可用于起重船振动的预测与控制，并为后续控制系统的设计提供设计模型。 关键词：锚泊起重船 刚柔耦合 有限元法 拉格朗日方程 中图分类号：u615_35 DynamicResponseAnalysisofM ooredCrane—shipwithFlexibleBooms RENHuiliWANGXuelin HUYujin LIChenggang (SchoolofMechanicalScience＆Engineering． HuazhongUniversityofSciencenadTechnology,Wuhan430074) Abstract：Inorderto studytheinfluenceofflexibilityoftheboom onthedynamicresponsesofmooredcraneship，governing equationsforthedynamicresponseofacrane-shipcoupledwithhtependulum motionofthepayloadarederivedonhtebasisof Lagrange’Sequations．Theboom ismodeledbasedonfiniteelementmehtod，whilethepayloadismodeledasasphericalpendulum ofpointmass．Numericalsutdiesarehten carriedoutforarealcraneship．Thedynamicresponseissutdied byusingnumerical method．Simulationsshow thattheexcitationfrequencyofthewaveanddeformationoftheboom haveimportantinfluenceonthe dynamicresponseofhtecraneship．Therigid—flexiblecouplingmodelisprovedmorefeasibletodescribethedynma iccharacteristic ofhtesystem incomparisonwithrigidmode1．Theanalysisidentifiesthesignificnaceofkeyparametersna drevealshow thesystem desingCnabeadjustedtoavoidcriticalconditions． Keywords：Mooredcrna eship Rigid—flexiblecoupling Finiteelementmehtod Lagrange’Sequation 性的影响。MASOUD等 2【】建立了吊物系统的空间球 0 前言 摆模型，研究了吊臂的回转和变