基于ADAMS的码垛机器人参数化分析.pdfVIP

第7期 组 合机 床 与 自动化 加工 技术 No．7 2014年 7月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Ju1．2014 文章编号：1001—2265(2014)07—0045—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．07．013 基于 ADAMS的码垛机器人参数化分析 王 琪 ，曹 飞 ，张 任 一，刘煜坌 (1．江苏科技大学 机械工程学院，江苏 镇江 212003；2．中国易华塑料有限公司，江苏 张家港 215600) 摘要：采用ADAMS软件中的参数化建模和分析功能，通过创建设计点，建立码垛机器人的参数化模 型。利用ADAMS对码垛机器人的杆长进行参数化设计，以底座力矩最小为优化 目标，通过设计研 究，获得符合要求的优化设计变量，再进行优化设计，得到底座力矩的最优解 ，从而实现码垛机器人 机构的优化设计 ，提高了机构设计的效率，缩短了设计周期。 关键词：码垛机器人；参数化 ；ADAMS；优化设计 中图分类号：TH391；TG659 文献标识码：A ParameterizedAnalysisofPalletizingRobotbasedonADAM S WANGQi，CAOFei ，ZHANGRen一，LIUYu．kun (1．SchoolofMechanicalEngineeringofJiangsuUniversityofScienceandTechnology，ZhenjiangJiangsu 212003，China；2．YiHuaChinaPlasticsCo．LTD，ZhangjiagangJiangsu215600，China) Abstract：Makinguseofthefunctionsofparametricmodelingandanalysisfrom ADAMS，buildupapallet- izingrobotofparametricmodelbycreatingthedesigningpoints．Thelengthsoflinksraeparma eterizedvia ADAMS，theminimum basedrivingtorqueareregardedasoptimizationgoa1．Gettinghteoptimum optimi— zationdesign parametersthrough design study，then getting hte optimalsolution ofbase driving torque throughoptimizationdesign，SOastorealizetheoptimum designofhtepalletizingrobot．Itraiseshteeffi- ciencyoforganizationdesignandsho~sdesignperiod． Keywords：palletizingrobot；praameterized；ADAMS；optimizationdesign 0 引言 垛机器人机构的优化设计 。 码垛机器人按照一定的模式，将物料堆码成垛 ，它 1 码垛机器人结构 在物流 自动化领域应用越来越广泛，尤其是降低劳动 码垛机器人本体结构主要 由底座 、焊接架 、大臂、 成本，提高生产效率，因此对码垛机器人性能的研究具 小臂、腕部和末端执行机构组成，结构简图和机械结构 有很大的应用价值。 图如图1、2所示，机器人具有4个 自由度 ，2个旋转副 码垛机器人底座承受机器人腰部 、臂部和腕部 的 和2个移动副，运动由四台交流伺服电机控制。手臂 全部重量以及工作 中的工作载荷和外载荷 ，这就需要 末端的抓手通过腰部回转运动