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2013年 第 32卷 第 4期 传感器与微系统 (TransducerandMi(ros)，stemTechnologies) 125 基于 CCD的自主机器人高速运行控制算法设计 姚世选 ，李秋宝。，王剑新 ，康相玖 ，仲崇权 (1．大连理工大学 控制科学与工程学院，辽宁 大连 116024： 2．大连交通大学 动车运用与维护工程学院，辽宁 大连 116028； 3．大连三洋制冷有限公司，辽宁 大连 116600) 摘 要：基于特定的机械结构和电气特性的单 目CCD轮式机器人，提出一种高速控制算法 ，使机器人发 挥最优速度潜能。该算法采用图像定位模型，根据当前机器人的位置信息，模拟可能的转向角下的运行轨 迹 ，参考规则数据库，给出最优偏转角度和速度控制决策。实验研究表明：该算法具有较好的可行性。 关键词：电荷耦合器件；自主移动机器人；图像处理；规则数据库；图像矩阵 中图分类号 ：TP242 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2013)04-0125-03 Design ofhigh—speed operationcontrolalgorithm for autonomousrobotbasedonCCD YAO Shi—xuan ’。 LIQiu—bao，WANGJian—xin。，KANGXiangjiu。，ZHONGChong—quan。 ， (1．SchoolofControlScienceandEngineering，DalianUniversityofTechnology，Liaoning，Dalian116024，China； 2．SchoolofEMU UseandMaintenanceEngineering，DalianJiaotongUniversity，Dalian116028，China； 3．Daljan SanyoRefrigeration CoLtdDalian116600．China) Abstract~A high—speedcontrolalgorithm isputfm~vardtomakethe monocularCCD wheeled robotwhich is basedonspecificmechanicalstructureandelectricpropertiesplaythebestvelocitypotentia1．Thealgorithm adopts imagepositioningmodel，simulatesrunningtrack in possible steering angle according tothe currentlocation informationoftherobotand referringtorule databasetoprovideoptimaldeflection angle and speed control decision．Experimentalresearch showsthatthealgorithm hasgoodfeasibility． Keywords：CCD；autonomousmobilerobot；imageprocessing；ruledatabase；imagearray 0 引 言 规划最佳路径 。控制算法是使CCD 自主移动机器人发 随着智能传感、智能控制 、计算机技术的高速发展，智 挥较高速度的核心要素。当机器人机械结构和电气特性特 能汽车逐渐成为一个技术发展热点，也逐渐成为汽车工业 定时，控制算法则决定其速度潜能的发挥情况。本研究关 的一个发展方向。而轮式机器人不但具有和智能汽车相似 注在硬件系统特