基于ROS的机器人模型构建方法研究.pdfVIP

第 8期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．8 2015年8月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Aug．2015 文章编号：1001—2265(2015)08—0051—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．08．013 基于 ROS的机器人模型构建方法研究 曹正万，平雪良，陈盛龙 ，蒋 毅 (江南大学机械工程学院 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 214122) 摘要 ：ROS(RobotOperatingSystem)是一个开源机器人操作系统，Rviz是基于ROS环境下的三维可视 化模拟工具 。通过对机器人操作系统的研究，提 出了两种在 ROS环境下机器人模型的构建方法，详 细介绍编程构建模型与外界模型导入这两种模型构建的基本方法与步奏。通过对 比两种模型构建 方法来探讨 ROS环境下一般机器人模型的建立，对比结果表明，外界模型导入方法利用三维软件建 模的优势，可以减少建模