北科天绘SKY-LARK无人机LiDAR系统剖析.docxVIP

SKY-LARK 无人机LiDAR系统2016.07.25北京北科天绘科技有限公司系统介绍 SKY-LARK无人机 LiDAR 测量系统是北科天绘自主研发的轻型激光雷达测量设备，系统具有 70°垂直向下的扫描视场角，是世界上唯一真正为轻小型无人机量身定制的 LiDAR 测量系统。 SKY-LARK无人机 LiDAR 测量系统集成高精度轻小型激光扫描仪、微型惯性测量单元、微单相机、GNSS 天线及供电锂电池。SKY-LARK系统具有集成度高、测量精度高、测距远、重量小的特点，整套系统集成后在满足一小时作业供电的情况下总重只有 7.2 公斤，可以搭载在多旋翼、油动直升机、固定翼等多种飞行平台上，可以用于地形测绘、河/海岸线测绘、三维建模测绘、电力巡检等。 系统组成 SKY-LARK无人机 LiDAR 测量系统 以AP-0300 激光扫描仪为核心，通过一个轻巧的安装“马甲”，将uIMU-1024微型惯性测量单元、索尼微单相机和GNSS 天线及供电锂电池组成刚性连接而成。集成后的 SKY-LARK系统如下图所示： 图 1 SKY-LARK 无人机 LiDAR 测量系统性能指标 SKY-LARK 无人机 LiDAR 测量系统的精度指标参数如下表所示： 表 1 SKY-LARK无人机 LiDAR 测量系统指标参数 部件型号 指标名称 指标参数 备注 激光扫描仪AP-0300测距范围 300 m @15 % 600 m @ 60 % 测距精度 5~8 mm@100 m 激光点频50 ~ 600 kHz 连续可设 扫描线频 50 ~ 200 Hz 连续可设 激光扫描视场角 70°×40° 光束发散角 0.33 - 0.5 mRad最大回波数4 可设置 激光安全等级 Class Ⅰ扫描方式 转镜椭圆扫描 数据存储 内置 U 盘（256 GB） GNSS 板卡 内置 BD970 惯性测量单元 后处理位置精度 0.05-0.3 m 姿态精度 0.015 deg部件型号 指标名称 指标参数 备注 uIMU 航向精度 0.035 deg速度精度 0.01 m/Sec IMU 重量 0.68 Kg 相机系统 相机型号 索尼α7 可选配其它型号 分辨率 ≥ 6000 × 4000 像素 ≥ 2400 万 数字相机视场角 ≥ 67°× 46° 像元大小 6.0 μm焦距 28 mm 最小拍照间隔 ＜0.5 Sec 供电电池 电池容量 6.8 AH 输出电压 20-32 V 系统功耗 ＜ 80 W 供电间长 ＞ 1 小时 AP-0300 激光扫描仪采用椭圆轨迹扫描方式，具有 70°×40°的扫描视场角，且最高点频能够达到 60 万点每秒，最大测距可以达到 500 米。SKY-LARK无人机 LiDAR 测量系统集成微单相机，飞行时不仅能够获取激光点云，同时还能获取高质量影像数据。适用飞行平台 SKY-LARK无人机 LiDAR 测量系统集成后重量只有 7.2 公斤，可以适用于多旋翼、油动直升机、固定翼、飞艇等多种无人飞行平台。 图 2 多旋翼平台图 3 油动直升机平台图 4 固定翼平台系统特点 SKY-Lark 无人机机载 LiDAR 系统作为国内自主研发的第一款无人机激光测量装备，具有以下特色及优势： （1）70°×40°椭圆形扫描视场角，对于立面物体能够获取其侧面三维信息，对于植被茂密的区域，可以在不同的角度通过植被扫描地面区域，增加地面点密度； 图 5 椭圆形扫描方式（2）系统集成索尼微单相机，一次飞行可以同时获取激光点云和影像数据，并且能够获取每张影像的高精度外方位元素数据，并于后期影像拼接处理； （3）模块化集成的方案设计，既能够保证系统整体高集成度，又能够根据需求进行灵活配置，如不需获取测区影像时，可直接将相机从系统中方便的拆卸下来，减轻载体重量，提高作业时长，保证作业效率； （4）一键启动的设备操作方式，外场飞行时，只需要对系统进行上电，系统就会按照前期配置好的规划文件进行数据采集，最大程度的减小的外场操作步骤，提高外场飞行作业效率； （5）内置可插拔式数据存储 U 盘，方便数据的存储拷贝管理。 数据成果图6是SKY_LARK无人机LiDAR系统扫描地物后的点云图像，可以椭圆轨迹扫描线得到的点云呈弧线形的排列，点密度高。图6SKY-LARK无人机LiDAR系统获取的点云数据从图7 可以看出，相对于普通扫描方式只能获取屋顶信息，椭圆轨迹扫描能很好地描述很好的建筑物的侧面信息，因此地物轮廓描述更清晰精准。图7 椭圆轨迹扫描能清晰反映建筑物的侧面信息和轮廓图８SKY-LARK无人机LiDAR系统获取的数字表明模型因为SKY-LARK系统具有100%有效点频的特性，同样的扫描频率设置，点密度是优于国外同类型进口产品，基于高点密度的点云数据就可以生成建筑物