机器人的感觉器官.ppt

机器人的感觉器官和执行系统 “能力风暴”智能机器人是为培养在校学生动手能力和创造力。协作能力而推出的开放式机器人平台，融合了现代工业设计。机械。电子。传感器。计算机和人工智能诸多领域的先进技术。 能力风暴的活动器官是执行具体功能（如说话。走路等）时所要用到的部件。 一、主板--能力风暴的大脑 位于能力风暴心脏部位的控制部件是能力风暴的大脑--主板，由中央处理器（CPU）存储器（RAM）数据总线和输入输出口以及外围接口电路所组成。跟人的大脑一样，它在控制机体运动的时候，要完成接受信息、处理信息、发出指令等一系列过程。能力风暴的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存实现，至于大脑的分析、判断、决策的功能则由主板上的众多芯片共同完成。 二、传感器--能力风暴的眼睛 能力风暴有3只眼睛，它们由传感器组成。 1.能力风暴的双眼--红外传感器 能力风暴的红外传感器能够和人的眼睛一样，在遇到前方有障碍物时，将信息反馈给大脑，再由大脑通知行走部件，避开障碍物。人的眼睛有一定的可视范围，能力风暴的眼睛也一样。能力风暴的眼睛看到前方10~80厘米、90度范围内的比210毫米*150毫米的大障碍物。如果障碍物太小太细，或者在它的可视范围以外，它可就没法就看到了。在能力风暴的可视范围内，它的可视距离是可以调整的。 2.能力风暴的第3只眼睛--地面检测传感器 能力风暴有第3只眼睛，如果说前面两只眼睛起到探知外界环境以躲避外界障碍的作用，那么这第3只眼睛就是利用外界环境提供的不同信息，按照控制要求，执行相应的动作。 地面传感器可以探测到地面各个位置的不同颜色和不同亮度，它由一个发光管和一个光敏电阻发光管组成。 以黑白两种颜色的地面为例，要求机器人沿着黑色线条前进，当能力风暴在进行地面检测时，首先由发光管发出光线，然后光敏电阻就可以检测地面反射回来的光线强度。由于黑、白两种颜色反射光的能力不一样，而黑色地面反射的光线少，这样当光敏电阻检测到反射光的强弱时就将信息发回给大脑，大脑则根据这个信息判断检测地面是黑色还是白色的，机器人就可以沿着地面上黑色的线条前进了。 和人一样，能力风暴也能够知道它所处的环境范围内光线的强弱，它的感光细胞--光敏传感器由两个光敏电阻组成，位于机器人的正前方。光敏传感器将光线的强度转变为可读取的数字，这样能力风暴就可以判断周围光线的强度。通常光敏传感器将光线的强度转变成可读取的数字，这样能力风暴就可以判断周围光线的强度。通常光敏传感器返回的数值与周围环境光线的强度成反比，如光敏传感器返回的值为152和00，则可以知道返回152的环境比返回100的环境暗。 三、扬声器--能力风暴的嘴 能力风暴也可以说话，它的嘴就是扬声器。当然现在还不能让能力风暴说人话，扬声器只能发出一定频率的声音，比如音乐和旋律等。 四、LCD--能力风暴的特殊表达方式 能力风暴的液晶显示屏可以表达自己，简称LCD。LCD可以显示各种字符来与外界进行交流，表示它遇到了什么，正在做什么和想干什么。 五、轮子--能力风暴的腿 能力风暴的轮子一共有四只：两只主动轮、两只从动轮。主动轮带动整个能力风暴运动，从动轮起到平衡和导向的作用。在4只轮子的共同配合下，能力风暴能够完成向前直走、向后倒退、左转、右转、原地打转等技术动作。 六、直流电机--能力风暴的肌肉 在能力风暴上有两个直流电机，它在机器人轮子的上部，可以讲电池提供的电能转化为动能，让机器人利用电能动起来。直流电机通过调节不同的转动速度，可以实现机器人随心所欲的慢走或快走。 七、眼睛--能力风暴表达情绪的窗口 在能力风暴运行时，眼睛可以发光，根据不同的信息做出不同颜色的改变。 八、碰撞传感器--能力风暴的皮肤 在能力风暴的正面下部放了3个碰撞传感器，（有的是4个或多个）分别在正前方、左前方和右前方，在后方放置一个碰撞块是为了防止意外事件的发生，确保能力风暴的正常活动。 另外，能力风暴还有一个程序编辑软件，简称VJC，可以对能力风暴进行编程并下载到能力风暴里。SVJC和VJC功能基本相同，只是不能下载到能力风暴里。 能力风暴操作很简单，主要掌握的是程序设计和少量C语言，操作时需要不断调试1 九、能力风暴的英文名系列 能力风暴英文名为Ability Storm （缩写AS）目前，此系列有AS—InfoM、AS—InfoX、AS—M、AS—UⅡ等多个型号的产品。以AS—MⅡ为例，M表示中学版,Ⅱ表示二版本。 * * *