unity3d之计算两向量旋转角.docVIP

unity3d之计算两向量的旋转角 ? ? ? ? 向量的点乘和叉乘都是很有用的数学工具，不过他们也有局限性。关键是向量点乘可以得到两个向量之间的夹角， 而不是旋转角，这个角度是没有方向的，范围是[0-pi]， 而这往往不是我们想要的， 实际问题中我们常常要计算从向量p1沿逆时针方向转到与向量p2方向一致的确切角度，我把这个角度定义为旋转角。 旋转角的计算既需要夹角，还需要两个向量的叉乘， 以确定p1和p2的角度方向关系。 关于叉乘符号与向量的角度方向关系，请参考《算法导论》，我只给出结论: ?????? p1 * p2 = x1y2? - x2 y1?= -p2 * p1 ? ? ? If p1 * p2 is positive, then p1 is?clockwise from p2 with respect to the origin (0, 0); if this cross product is negative, then p1 is counterclockwise ? ? ? from p2. ?另外考虑的是共线（collinear ）的问题， arcsine很难处理这个问题， 不过arecosine却能够明确的区分0和pi，因此作为特殊情况提前得出结论。 ?代码如下：文章出处 ＃i nclude stdio.h＃i nclude math.hdouble getRotateAngle(double x1, double y1, double x2, double y2);int main(int argc, char **argv){double x1, x2, y1, y2;double dist, dot, degree, angle;freopen(angle.in, r, stdin);while(scanf(%lf%lf%lf%lf, x1, y1, x2, y2) == 4) {printf(the rotate angle from p1 to p2 is %.3lf\n,?getRotateAngle(x1, y1, x2, y2));}}/** 两个向量之间的旋转角* 首先明确几个数学概念：* 1. 极轴沿逆时针转动的方向是正方向* 2. 两个向量之间的夹角theta， 是指(A^B)/(|A|*|B|) = cos(theta)，0=theta=180 度， 而且没有方向之分* 3. 两个向量的旋转角，是指从向量p1开始，逆时针旋转，转到向量p2时，所转过的角度， 范围是 0 ~ 360度* 计算向量p1到p2的旋转角，算法如下：* 首先通过点乘和arccosine的得到两个向量之间的夹角* 然后判断通过差乘来判断两个向量之间的位置关系* 如果p2在p1的顺时针方向, 返回arccose的角度值, 范围0 ~ 180.0(根据右手定理,可以构成正的面积)* 否则返回 360.0 - arecose的值, 返回180到360(根据右手定理,面积为负)*/?double getRotateAngle(double x1, double y1, double x2, double y2){const double epsilon = 1.0e-6;const double nyPI = acos(-1.0);double dist, dot, degree, angle;// normalizedist = sqrt( x1 * x1 + y1 * y1 );x1 /= dist;y1 /= dist;dist = sqrt( x2 * x2 + y2 * y2 );x2 /= dist;y2 /= dist;// dot productdot = x1 * x2 + y1 * y2;if ( fabs(dot-1.0) = epsilon )?angle = 0.0;else if ( fabs(dot+1.0) = epsilon )?angle = nyPI;else {double cross;angle = acos(dot);//cross productcross = x1 * y2 - x2 * y1;// vector p2 is clockwise from vector p1?// with respect to the origin (0.0)if (cross 0 ) {?angle = 2 * nyPI - angle;}?}degree = angle * 180.0 / nyPI;return degree;} 本文有关于两向量的旋