门架式机械手在低压电流互感器自动检定系统中的应用.pdfVIP

学兔兔 、1架式机械手在低压电流互感器自动检定系统中的应用 刘继东，等 门架式机械手在 低压电流互感器自动检定系统中的应用 刘继东 ，郭宝利 ，郭红霞 ，夏德任 ，安佰江。，孔凡胜 (1山东电力集团公司 山东济南，2 5 O0O1) ( 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 湖北武汉，4 3 0 0 7 4) 摘 要：介绍了一种已在低压电流互感器自动检定系统中成功应用的门架式机械手。该机械手采用P L C作为 控制系统，利用伺服电机控制器和气动电磁阀分别控制机械手运动电缸和重载型平行气爪，实现了机械手直角坐 标运动、腕部电缸旋转和气爪的张开和闭合，能够完成互感器抓取和搬运的动作。现场应用证明其可靠性高，运 行平稳精准，能够满足低压电流互感器自动检定系统的使用要求。 关键词：门架式机械手；P L C；自动化检定；低压电流互感器 Abstract：This paper presents a Cartesian coordinate manipulator which was successfully applied in 0．4kV metering current Iransformers automaticverification system．ThemanipulatoradoptsPLC as control system，and servomotorcontroUersand airelectro— magnetic valvesto controlthe electric cylinderandheavy—dutyparallel gripper．Themanipulatoris ableto graspandtransportthe transformers withCartesiancoordinatemovement,rotarymodulerotationandparallel gripperopeningandclosing．Thefieldapplications provethatthis manipulatorhas high reliability，motion stability and accuracy，and is ableto fully meetthe requirements of current transformers automaticverification system． Keywords：Cartesiancoordinatemanipulator；PLC；Automatic verification；Low voltagecurrenttransformers 中图分类号：TP241．2 文献标识码：B 文章编号：1 O0卜9227(2012)04—01 08—02 0 引 言 抓取互感器进行外观检查和方向纠正，要求机械手具备将 随着计算机软硬件技术迅猛发展和现代控制理论和 互感器旋转1 8 O。的功能。 方法的不断完善，自动化技术已经应用到工业领域的各个 为了满足上述功能要求，低压电流互感器自动检定 方面…。在现代生产制造或检测领域，大量采用了自动化 系统中的机械手主要由系统软件平台、P L C控制系统、驱 机械手代替人力工作，机械手动作由程序事先设定，可以 动系统、执行机构以及位置检测装置等部门组成。系统软 长时间不间断流程化运作 ，并且能够在恶劣环境下的作 件平台将被检互感器的信息通知PLC控制系统，PLC控制 业。国家电网公司于2 0 l1年颁布实施了《计量用低压电流 系统根据信