管道清灰机器人操作臂优化设计模型的建立.pdfVIP

· 机械研究与应用 ·2012年第4期(总第120期) 研究与分析 管道清灰机器人操作臂优化设计模型的建立 罗海玉 ，李琴兰 ，杨 静 ，张淑珍 (1．天水师范学院 5-学院，甘肃 天水 741001； 2．兰州理工大学 数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室，甘肃 兰州 730050) 摘 要：为使管道清灰机器人操作臂机构的优化设计过程简化，经分析管道清灰机器人操作臂的特点，将其分解为六 连杆转斗机构和举升机构两大功能相对独立的子机构。通过选取对操作臂性能影响最大的初始铲取位置时 的传动比的倒数为 目标函数，以边界约束、性能约束、运动协调性约束、油缸稳定性约束等为条件 ，建立了管道 清灰机器人操作臂优化设计数学模型。应用Matlab／Simulink软件编制了优化计算程序 ，分析得到 了管道清 灰机器人操作臂的优化尺寸参数。为管道清灰机器人的整体优化提供 了思路 ，同时，为今后此类六杆机构的 设计提供一定的理论依据和方法。 关键词：管道清灰机器人；操作臂；优化设计；数学模型 中图分类号 ：TH122 文献标识码：A 文章编号：1007—4414(2012)04—0033—04 Theestablishmentoftheoptimaldesignmodelofoperatingarm ofpipeclearingash robot LuoHai-yu，LiQing-lan，YangJin，ZhangShu-zhen (1．Schoolofengineering，Tianshuinormalunwe~ity，TianshuiGansu 741001，China； 2．Keylaboratoryofdighalmanufacturingtechnologyapplication，theministryofeducation， Lanzhouunivemityoftechnology，LanzhouGansu 730050，China) Abstract：Inordertosimpli~thedesignprocessandreduceoptimizationscale，Throughanalyzingthecharacteristicsofoper- atingarnlaboutapipeclearingashrobotanditisbrokedownsix—barfighttransferagencyandliftingmechanism ofrelatively independenttwosub—sector．Byselectingreciprocal ofthemostinfluentialdriveratiotOtheinitial positionofshovelastheob· jectivefunctionandbasedontheboundaryconstraints，performanceconstraints，motorcoordinationconstraintslIstabilitycon· straintsof cylindercondition，theoptimizationmathematicalmodelisestablished，optimizedprogram iswrittenhyMatlab／Sim- ulinkandtheoptimizep~flmetersofchraacteristicsofoperatingamr aboutapipeclearingashrobotaregotbytheanalysis．a guidelineisprovidedfortheoveralloptimizationofpipelinecleaningrobot．butofrthefuturedesignoftheses agenciesalso couldprovideatheoreticalbasisnadmethods