柔性S型加减速控制算法研究.pdfVIP

第3期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 No．3 2014年3月 M odularMachineTool＆ AutomaticManufacturingTechnique M ar．2014 文章编号：1001—2265(2014)03—0066—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．03．017 柔性 S型加减速控制算法研究米 刘 筱 ，吴文江 ，郑飓默 ， (1．中国科学院 研究生院，北京 100049；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳 110168；3．沈 阳高精数控技术有限公司，沈阳 110168) 摘要：为满足高速高精数控加工的要求，提出了一种柔性 S型加减速控制模型。该模型能够减少加 工过程 中机床振动，避免产生较大的冲击。本文结合控制的思想，为不同路径设置不同的加加速度 最大值。通过相邻路径间的夹角对最大加加速度进行调节，进而实现对系统的柔性控制。实验结果 表明，该算法在避免较大冲击的前提下，能够实现路径间的高速衔接，有效提高了加工效率。 关键词：S型加减速 ；加加速度最大值 ；柔性控制 中图分类号：TH122；TG65 文献标识码：A Research on S-shapedAcceleration andDecelerationAlgorithm withHighFlexibility LIUXiao ，WUWen-jiang ，ZHENGLiao．mo’ (1．GraduateSchoolofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China；2．ShenyangInstituteofComput— ingTechnology，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110168，China) Abstract：TosatisfyhighspeedandhighaccuracyNumericalEngineeringmachining。anew S—shapedAc- celerationnaddecelerationcontrolmodelofhighflexibilitywasproposed．Theproposedmodelcanavoidin- tensevibrationinhighspeedNCmachining．Withhteideaofconrtol，thishtesissetdifferentmaximumjerk fordifferentpahts．Thenaglebetweentwocontiguouspahtsdetermineshtemaximumjerkofhterfontpaht， nadhtushtesystem wascontrolledwiht highflexibility．Experimentalresultsdemonsrtatedhtathteproposed algorihtm realizedhighspeedmachiningofconsecutivepahts，nadhteproductivitywashighlyimproved． Keywords：s—shapedaccelerationnaddeceleration；maximumjerk；flexibleconrtol 系统的柔性控制。实验表明，该算法在保证了较高加 0 引言 工速度的前提下，能有效降低机床的冲击，实现柔性的 加减速控制是开放式数控系统开发的关键技术之 系统控制。 一 _4J。 目前国内外学者就速度规划问题展开了一系列 的研究。文献[4]提出了一种七段 S型加减速控制算 1 五段 S型加减速算法 法，但是算法实现较为复杂。文献 [5]在七段 s型控 制算法的基础上，将算法进行简化，提出了五段 S型加 减速控制算法，但在加减速过程中存在初速度和末速 度相等的限制。文献 [6]通过选取初速度