FPC不规则贴胶片的视觉定位算法研究.pdfVIP

学兔兔 、l 甸 出 FPC不规则贴胶片的视觉定位算法研究 Research onthe position arithmeticofmachinevisiononthe irregularly shaped PSA ofFPC 苗振海，王西峰，康运江，马鸿飞 MlAOZhen．hai，V＼／ANGX_-feng，KANGYun--jiang，MAHong．fei (机械科学研究总院，北京 100044) 摘 要：在FPC的生产工艺中，所用贴胶片的形状各异，如何使用机器视觉准确获得胶片位置和姿态以 便机械手进行下一步的贴胶显得尤为重要，也是影响后续加工精度的关键因素。本文阐述了两 种视觉定位理论并在Vc6．O平台下使用Halcon算子实现了定位算法，同时在精度、速度和稳定 性方面进行了对比分析。 关键词 ：FPO；PSA；不规则；机器视觉；定位；Haloon 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1009-0134(2013)01(T)-0059-04 Doi：10．3969／J．1ssn．1009-0134．2013．01(下)．17 0 引言 1 基于区域特征方法理论 柔性 电路板简称FPC，具有轻、薄、软等特 视觉中，最简单的区域特征是区域的面积， 点，随着消费性电子趋向于灵巧化，柔性印刷 电 可 由公式 (1)获得，所得区域的面积a就是区域 内 路板的应用也越来越多。图1所示为一种FPC的生 的点数 。如果区域是用一幅二值 图像表示的，那 产工艺流程，其中有多次完成PSA (压敏胶)的 么此式中的第一个求和等式计算区域的面积 ；如 粘贴工艺，并且形状各种不同，如图2所示，实际 果区域是用行程编码表示的，那么用此式中的第 生产中多为人工贴附，为了提高生产效率，保证 二个求和等式计算区域的面积。其中使用行程表 加工质量，如何使用基于机器视觉的自动化设备 示法可 以使区域面积的计算速度快很多，这个特 完成贴胶工艺成了迫切需求，贴胶片形状各不相 点几乎所有的区域特征都适用。 同，如果通过简单的灰度处理只能得到PSA的质心 a = B一 n：】cej-csi+l (1) 坐标，而姿态角度等却无法获得，这就需要研究 面积是被称为区域的矩的广义特征中的一个 其他算法，以实现其精确定位。 特例。定义为： mpq=== fr,c)eRrPCq (2) 巨三=) 压 _．囤 ．一- ， 其中，m 就是区域的面积，与计算面积相 似 ，基于行程表示法可以高效地计算矩 ，式 (2) 外观检测 -■ 扫 描 ■·■ I结 单 -● QA 的矩依然依赖于区域 的尺寸 。在实践 中，人们 会期望有一些特征可 以不随物体尺寸的变化而变