企业信息化第二章–1.pptVIP

CSTR实例分析 -- 连续搅拌釜式反应器 CSTR实例--- 模型 CSTR实例---输入流扰动P控制 CSTR实例---输入流扰动I控制 * * * * * * * 数学定义 * * * * * * * * * * * * * 两种仿真情况： 其它参数不变，仅仅积分时间变化； 保持系统稳定不变为前提，当积分时间变化后相应调整比例度。 注意：在simulink仿真中的PID控制器中可调的积分作用为积分时间的倒数。 * * 让积分作用为0 * * 让积分作用为0 * * 根据控制阀的“气开气关”的选择原则，该阀应选“气开阀”，即： u↑→ Rf↑. (Why ?) * * * 针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。 2. 在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃变化），记录被控变量的响应曲线； （2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，“广义对象”的近似模型与模型参数； （3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。 3.适合于存在明显纯滞后的自衡对象 4适合于纯滞后不显著的自衡对象,而且广义对象的阶跃响应为 “S” 型曲线。 * * * * * * * * *