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学兔兔 第31卷 第3期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．3l No．3 2010年3月 Chinese Journal of Scientific Instrument Mar．2010 基于单目视觉的移动机器人跟随 虞 旦 ，韦 巍 ，张远辉 (1 上海海事大学物流工程学院 上海 201306；2 浙江大学电气工程学院 杭州 310027) 摘 要：针对室外环境下移动机器人基于单目视觉对目标人实时跟随问题进行了研究，提出通过均值漂移算法对像平面目标 的跟踪来实现目标定位。为了补偿摄像机运动造成目标在像平面的偏移，提出了以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法 的启动点，然后利用均值漂移算法获得最终位置；为了估计单目视觉下目标与机器人之间的距离，提出了一种借助于主颜色描 述子和形状直方图的间接景深计算方法。室外实验表明该算法具有很好的实时性和鲁棒性，能有效实现复杂