改进足球机器人射门算法的研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 I lI8 出 所示机器人子系统的外型图。 对球运动的判断从而做 出正确 的射 门决策，即把 2 基本射门算法6 射门问题归纳成图4的一个简单的场景。 足球机器人射 门过程如图3所示，基本射 门 算法可描述如下 ： 步骤 (1)：计算机器人RY的射门点A，其公 式为 图4 射 门场景 ：a胁 nIl盟 I (1) 一 I XA= 一KxcosO (2) = 一 Kxsin0 (3) 式中：(xG， )为对方球 门中心坐标；(xB， Y )为球的坐标；(xA， )为射门点A的坐标，K