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常用函数的拉氏变换 ;;系统传递函数可写为： ;方框图的简化法则 在简化过程中注意遵守两条基本原则。 1）前向通道的传递函数保持不变 2）各反馈回路的传递函数保持不变;串联环节等效变换规则;并联环节等效变换规则;闭环传递函数：;方块图的等效变换法则 基于方块图的运算法则 基于引出点的简化 基于相加点的简化 ;(1) 相加点移动;(2) 引出点前、后移动(分支点移动);;梅逊公式;脉冲响应函数;上升时间;调整时间;误差:; 系统在多个信号共同作用下总的稳态误差等于多个信号单独作用下的稳态误差之和。;*;总误差E(s)=ER(s)+EN(s);频率特性的概念;;绘制对数幅频特性（Bode图）的 一般步骤：;当ω= ∞时，对于任何系统， ;奈奎斯特稳定性判据 如图6-2 的闭环系统，其传递函数为 ，;系统相对稳定性;故在Bode图中，相位裕量g表现为 L(w)=0dB处的相角j(wc)与-180度水平线之间的角度差。;(2) 幅值裕量 ; 当 ，则Kg1，Kg(dB)0dB，系统稳定。 当 ，Kg 1，Kg(dB) 0dB，系统不稳定。 Kg一