第9章机器人应用精要.ppt

机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 * （2）控制软件。 控制软件由两个模块组成：示教模块和再现模块。由于示教和再现在结构上类拟，所以下面仅介绍示教模块及其主流程图。 示教程序由三个任务组成。任务A完成初始化和创建新任务之后，主要执行作业内容、顺序、喷枪开关信号的采集，并把它们存入内存缓冲区。任务B主要完成从内存缓冲区中把所采集的数据写到磁盘上去的任务。任务C则实现对操作面板按键的监控。这些示教程序及其任务的流程图见图9.9（a）、（b）、（c）和（d）所示。 9.3 工业机器人应用举例 * 9.3 工业机器人应用举例 图9.9 示教流程图 (a)初始化，(b)任务A，(c)任务B，(d)任务C * 9.3.3 喷漆机器人 NC喷漆系统 NC喷漆系统由一台管理计算机进行监控，并可在隔开的示教室内对新车体的喷漆作业进行训练编程。图9.10表示NC系统的硬件组成情况。 9.3 工业机器人应用举例 图9.10 NC完全自动喷漆系统的组成 * 9.4 小结 本章论述了应用机器人必须考虑的因素，分别从任务、技术、经济和人员等方面探讨了应用机器人对应当注意的问题，并在此基础上进一步介绍了使用机器人时值得遵循的经验准则，即弗农准则，以及采用机器人的步骤。 列举了几个工业机器人应用的实例。 最后