第十三章数字控制系统〔黄〕.pptVIP

第三篇 过程计算机控制系统 前言 一、过程计算机控制系统结构种类 单机控制系统 两级计算机控制系统 分布式控制系统（DCS） 递阶控制系统（HCS） 1、两级计算机控制系统 自动化集成 2、集散控制系统(DCS)： ?不仅要完成生产过程的在线控制任务，还要进行现代化的集中管理。 ?利用小型或微型计算机进行DDC控制，再用中型或大型计算机完成现代化企业管理。 ?通过高速通信线路---网络，使各部门协调地进行工作。 3、递阶控制系统(HCS) ： 连铸生产过程 连铸控制系统监控界面 连铸过程优化控制系统 第13章 数字控制系统 DDC系统中有关数据采集及处理方面的问题； DDC系统中的位置型和增量型PID算式及相应的改进算法； DDC系统中PID参数整定问题。 1、主机 DDC控制系统处理的参数有： 开关量、脉冲量、大部分是模拟量 计算机处理的是数字量，解决两个问题： 模拟量数字化（单位数字量对应模拟量大小）； 时间数字化（采样周期）； 提高信号的信噪比和可靠性 数字滤波 数据处理 数字滤波即是通过一定的程序对采样信号进行平滑加工，提高有用信号，消除或削减各种干扰和噪声； 优点： 不增加任何设备，由软件来实现； 稳定性高； 不存在阻抗匹配问题； 多通道共用； 可对低频干扰滤波（模拟，受电容量的影响）； 使用方便、灵活。 限幅滤波 限速滤波 顺序采样时刻t1,t2,t3, 采集参数y1,y2,y3，当 对于慢过程，可采用动态滤波方法，如一阶惯性滤波方法。 三、数据处理 读入数据 多路模入采用一个A/D时，要考虑采样周期和转换时间的关系 有效性检查 溢出、无效等 线性化处理 数字滤波 工程量化 计算处理 间接测量（软测量技术） 上下限检查及报警 13.3 数字控制算法 概 述 1、PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式。 2、 PID调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的 函数关系进行运算，其运算结果用于输出控制。 3、在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID的结构，取其一部分进行控制。 13.3.1 PID控制算式 1、模拟系统的PID算法表达式 在模拟系统中，PID算法的表达式为： ? 式中 u（t）----调节器的输出信号 e(t)----调节器的偏差信号，它等于给定值与测量值之差 KC—调节器的比例系数 TI---调节器的积分时间 TD---调节器的微分时间 2、离散系统的PID算法表达式 对式（8-15）进行离散化处理，用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程，则积分项和微分项可用求和及增量式表示： （1）位置型PID控制算式 将式（4）代入式（3），则可得离散的PID表达式 式中 Δt=T0----采样周期，必须使T0足够小； k ----采样序号，k=0，1，2…. e（k）、 e(k-1) ----第k次和第（k-1）次采样时的偏差值 u（k）----第k次采样时调节器的输出 （2）增量型PID控制算式 式（6）做如下改动，根据递推原理，可写出（k-1）次的PID输出表达式： 用上面两式（6）与（7）相减，可得： 式中 KI=KCT0/TI ----积分系数 KD=KCTD/T0 ----微分系数 （3）速度型PID控制算式： （4）计算机实现PID控制原理图 (6) PID算法的程序设计 1)、位置型PID算法的程序设计 由式（5）可写出k次采样时PID的输出表达式 （10） 思路：将三项拆开，并应用递推进行编程 设比例输出： up (k)=KC e(k) 积分项输出： 微分项输出： 所以，式（10）可写为 （12） 该式即为离散化的位置PID编辑公式。 其