过程控制系统4–1.pptVIP

第四章 PID调节原理 PID控制概述 P、PI、PD、PID 4.1 PID控制概述 PID — Propotional-Intigrate-Differential —比例积分微分控制 一 优点： 1、原理简单，使用方便 2、适应性强，适应于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等生产部门 3、鲁棒性强。 二、PID调节器正反作用 PID控制是一种负反馈控制。 闭环控制两种控制情况： 负反馈：缓解对象出现的不平衡 正反馈：加剧被控对象的不平衡 工业过程控制中的定值控制，要求闭环控制实现的是负反馈。 PID调节器的正反作用 调节器正作用：指调节器的输出信号u随着被调量y的增大而增大 调节器反作用：指调节器的输出信号u随着被调量y的增大而减小 PID调节器的正反作用 加热器 控制器选用：反作用 冷却器 控制器选用：正作用 PID调节器正反作用的选择 根据控制系统方框图确定调节器正反作用 图中，Kc是调节器、Kv是调节阀，K是被控对象、Km是测量变送器件。 被控对象的正反作用：被控对象的正作用，当被控对象的输入（通过调节阀的物料或能量）增加时，其输出也增加，则为正作用，此时K取 “+”。反之为反作用，K取“-”。 调节阀Kv，气开式调节阀，Kv取“+”；气关式Kv取“-”。 调节器为正作用时，Kc取“-”；调节器为反作用时，Kc