过程控制第七章〔17、18〕.pptVIP

内模控制 内模控制(IMC)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略，是研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础。 通过简单的选择一个稳定的内模控制器以保证闭环系统的稳定性。能明显改进对纯滞后过程的控制，容易进行在线校正。 内模控制系统框图 数学模型 数学模型 数学模型 内模控制系统稳定性 内模控制系统稳定性 内模控制系统稳定性 内模控制器的性能—灵敏度与互补灵敏度 内模控制器的性能—灵敏度与互补灵敏度 内模控制器的性能—灵敏度与互补灵敏度 内模控制器的性能—零稳态偏差特性 类型1系统：若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 ,只要控制器设计满足 ，即控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数，则此系统属于类型1，且对于阶跃输入和常值干扰均不存在稳态偏差。 类型2系统：若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 ,只要控制器满足 ， 且 ，则此系统属于类型2。该系统对于所有斜坡输入和干扰均不存在稳态误差。 内模控制器的实现问题 误差难以避免 倒数不能实现的情况 模型中的非最小相位部分：若模型包含有右半平面零点，其倒数会形成不稳定环节。若模型包含有纯滞后和惯性环节，则其倒数出现超前环节和纯微分环节，无法实现。 实际内模控制器的设计 实际内