第3章控制系统的时域分析3.pptVIP

表1:一阶系统对典型输入信号的响应 3.5.6 性能指标 1.调整时间ts ： 经过时间4T～5T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(4～5)T。 2. 稳态误差ess：系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时，接近于输入值，即 3. 超调量Mp：一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，Mp=0。 §3.6 二阶系统的时域响应 3.6.1 二阶系统的数学模型 典型二阶系统的结构图 如图3-14所示。 其闭环传递函数为 或 3.6.2 二阶系统的单位阶跃响应 1.当ζ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 两个不相等的负实根为 单位阶跃信号作用下系统响应为 2. 当0ζ1时，系统有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼状态。 在欠阻尼状态下，系统的两个闭环极点为一对共轭复数极点，即 其中， 称为有阻尼振荡角频率。 (5) 振荡次数N 3. 当阻尼比ζ=1时，系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。 此时系统在单位阶跃函数作用下， 系统的超调量Mp=0， 调节时间 (对应误差带为5%) 系统特征根 单位阶跃响应为 3.6.3 二阶系统的单位脉冲响应 1.脉冲响应及脉冲响应函数 当系统输入信号为单位脉冲函数δ(t)时，系统的响应为单位脉冲响应，记为g(t)。 3. 二阶系统的单位脉冲响应 当ζ1时 当0ζ1时 当ζ=1时 当ζ=0时 解： 对于系统(b)，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 （3-55） 而已知Mp=16.4% tp=1.14s 根据 求得 由 求得 将 代入(3-55)得 其单位阶跃响应为 §3.7 高阶系统的瞬态响应 3.7.2 高阶系统的降阶 3.7.3 零极点对阶跃响应的影响 1.零点对阶跃响应的影响 假设系统中增加一个闭环实零点，即系统中增加了一个串联环节 ，且闭环零点z位于复平面的左半平面， 2. 极点对阶跃响应的影响 应当指出，因为单位脉冲函数是单位阶跃函数对时间的导数，所以脉冲过渡函数除了从C(s)=Φ(s)的拉氏反变换求得外，还可以通过单位阶跃函数作用下的过渡过程对时间求导数而得到。 上述各种情况下的脉冲过渡函数曲线示于上图中。 例3-15 原控制系统如图3-23(a)所示，引入速度反馈后的控制系统如图3-23(b)所示，已知在图3-23(b)中，系统单位阶跃响应的超调量Mp%=16.4%，峰值时间tp=1.14s，试确定参数K和Kt，并计算系统在(a)和(b)的单位阶跃响应h(t)。 图3-23 例3-15图 (a) (b) 对于系统(a)，其闭环传递函数为 与典型二阶系统比较有 系统的最大超调量 峰值时间 其单位阶跃响应为 返回 158 . 0 = z 16 . 3 10 = = w s rad n 3.7.1 高阶系统的瞬态响应 n阶系统的闭环传递函数为 当输入为单位阶跃函数r(t)=1(t)，即 时，则 假设所有闭环零点和极点互不相等且均为实数 当极点中还包含共轭复极点时 进行拉普拉斯反变换可得系统的单位阶跃响应 主导极点 在整个响应过程中起着主要的决定性作用的闭环极点，我们称它为主导极点。 工程上往往只用主导极点估算系统的动态特性。即将系统近似地看成是一阶或二阶系统。 2. 偶极子 将一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。工程上，当某极点和某零点之间的距离比它们的模值小一个数量级，就可认为这对零极点为偶极子。 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消掉，称之为偶极子相消。 * §3.5 一阶系统的时域分析 控制系统中输出信号和输入信号间的关系可用一阶微分方程描述的称为一阶系统。 i ( t ) + r ( t ) c ( t ) + （ a ） 电 路 图 R C 图3-6 RC电路 其中c(t)为电路输出电压，r(t)为电路输入电压， T=RC为